为 AirSim 无人机项目添加统一 requirements.txt

src/airsim_control/requirements.txt

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+# ============================================================
+# AirSim 无人机项目 - 统一依赖配置文件
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+# 包含模块：
+#   - DQN / PPO 深度强化学习训练
+#   - AirSim 迷宫导航（custom_env.py）
+#   - Gazebo + ROS 2 迷宫导航
+#   - 3D 点云扫描与建图
+#   - 雷达避障与实时控制
+#   - 键盘/随机游走/视觉飞行控制
+# ============================================================
+
+# ---------- AirSim 仿真器 ----------
+# AirSim Python API - 与 AirSim 仿真器通信
+# 注意：AirSim 需要单独下载安装
+# 下载地址：https://github.com/microsoft/AirSim/releases
+airsim>=1.8.0
+
+# ---------- 深度学习框架 ----------
+# PyTorch - DQN 和 PPO 的神经网络后端
+# 注意：根据 CUDA 版本选择对应版本
+# CPU 版本：pip install torch
+# CUDA 11.8：pip install torch --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118
+# CUDA 12.1：pip install torch --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121
+torch>=2.0.0
+
+# ---------- 强化学习框架 ----------
+# Stable-Baselines3 - PPO 算法实现
+stable-baselines3>=2.0.0
+
+# Gymnasium - OpenAI Gym 接口（custom_env.py）
+gymnasium>=0.29.0
+
+# shimmy - Gymnasium 与 ROS 2 兼容层（Gazebo 模块）
+shimmy>=2.0.0
+
+# ---------- 机器人操作系统 ----------
+# ROS 2 (Gazebo_Maze_Navigation_with_ROS 模块需要)
+# 注意：ROS 2 需要单独安装，不在此处列出
+# 参考：https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html
+# rospy, rclpy, std_msgs, geometry_msgs, sensor_msgs, mavros_msgs
+
+# ---------- 计算机视觉与图像处理 ----------
+# OpenCV - 图像处理、深度图可视化、仪表盘绘制
+opencv-python>=4.8.0
+
+# Pillow - 图像保存与格式转换（vision_flyer.py）
+Pillow>=10.0.0
+
+# ---------- 数值计算 ----------
+numpy>=1.24.0
+scipy>=1.10.0
+
+# ---------- 键盘输入控制 ----------
+# keyboard - 键盘监听（keyboard_controller.py, 3D_point_cloud.py, Radar_obstacle_avoidance.py）
+keyboard>=0.13.5
+
+# ---------- 可选依赖（用于可视化与分析）----------
+# matplotlib - 训练曲线绘制
+matplotlib>=3.7.0
+
+# tensorboard - 训练日志可视化（train.py 中已配置）
+tensorboard>=2.13.0
+
+# pandas - 数据分析
+pandas>=2.0.0
+
+# seaborn - 高级可视化
+# seaborn>=0.12.0
+
+# tqdm - 进度条显示
+tqdm>=4.65.0
+
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+# 安装说明
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+#
+# 1. 基础安装：
+#    pip install -r requirements.txt
+#
+# 2. PyTorch GPU 版本安装（推荐）：
+#    pip install torch --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118
+#
+# 3. AirSim 安装：
+#    - 下载 AirSim 仿真器：https://github.com/microsoft/AirSim/releases
+#    - 推荐版本：AirSim 1.8.1
+#    - 将 AirSim/PythonClient 添加到 Python 路径：
+#      export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/path/to/AirSim/PythonClient
+#
+# 4. 配置文件：
+#    - 将 settings.json 复制到 ~/Documents/AirSim/settings.json
+#    - 确保配置中启用了 lidar_1 传感器和深度相机
+#
+# 5. ROS 2 安装（Gazebo 模块需要）：
+#    - Ubuntu 22.04: sudo apt install ros-humble-desktop
+#    - 安装 MAVROS: sudo apt install ros-humble-mavros ros-humble-mavros-extras
+#
+# ============================================================
+# 运行方式
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+#
+# 1. 启动 AirSim 仿真环境（Unreal Engine）
+#
+# 2. 训练 DQN：
+#    python main.py --mode dqn-train --episodes 200
+#
+# 3. 训练 PPO（迷宫导航）：
+#    cd AirSim_Maze_Navigation
+#    python train.py
+#
+# 4. 测试模型：
+#    python run_inference.py
+#
+# 5. 键盘控制：
+#    python main.py --mode keyboard --duration 60
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+# 6. 规则算法迷宫导航：
+#    python maze.py
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+# 7. 3D 点云扫描：
+#    python 3D_point_cloud.py
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+# 8. 雷达避障测试：
+#    python Radar_obstacle_avoidance.py
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+# 9. 连接测试：
+#    python test_multirotor.py
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+# 环境验证
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+# 验证 PyTorch：
+#   python -c "import torch; print(f'PyTorch: {torch.__version__}, CUDA: {torch.cuda.is_available()}')"
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+# 验证 AirSim（需先启动仿真器）：
+#   python -c "import airsim; client = airsim.MultirotorClient(); client.confirmConnection(); print('AirSim OK')"
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+# 验证 OpenCV：
+#   python -c "import cv2; print(f'OpenCV: {cv2.__version__}')"
+#
+# 验证 Stable-Baselines3：
+#   python -c "from stable_baselines3 import PPO; print('SB3 OK')"
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+# 验证 keyboard：
+#   python -c "import keyboard; print('keyboard OK')"
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+# 常见问题
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+# Q1: AirSim 连接失败
+# A1: 确保 Unreal Engine 中的 AirSim 仿真已启动（点击 Play）
+#     检查 settings.json 中的端口配置（默认 41451）
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+# Q2: LiDAR 无数据
+# A2: 检查 settings.json 中是否正确配置了 lidar_1 传感器
+#     运行 drone_lidar_test.py 测试 LiDAR 功能
+#
+# Q3: keyboard 模块权限问题（Linux）
+# A3: sudo pip install keyboard 或以 root 权限运行
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+# Q4: ROS 2 节点找不到
+# A4: 确保已 source ROS 2 环境：source /opt/ros/humble/setup.bash
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