feat(sim): connect Uni-Lab-OS runtime with Isaac physics worker

[Skyzuo9]

概述

本 PR 完成 Phase 2 Isaac Bridge 的主要接入工作，让 Uni-Lab-OS 可以通过 CLI/runtime 接入 Isaac physics worker，并把 Isaac 侧物理状态暴露给 Query
API。同时新增 RoboArm Chem 04 的 Isaac 实验室布局生成器，用于后续端到端渲染和演示验收。

主要改动

• 新增 physics backend 抽象接线，支持 none、fake、isaac 三种 backend，并通过 RuntimeContext 保存 physics endpoint、scene、timeout 等运行
  时配置。
• 新增 Isaac HTTP bridge 和独立 Isaac worker，支持 reset、step、load_scene、get_observation、set_command、render 等 RPC 操作。
• 在 CLI 中新增 --physics、--physics_endpoint、--physics_scene、--physics_timeout 参数，支持本地 graph + fastapi 的离线 sim 启动路径。
• 新增 PhysicsLiveSource，把 physics backend 的 observation 转换为 Query API 的 state/pose，支持 physics_live:isaac 数据源。
• 新增 RoboArm Chem 04 central island Isaac 布局定义和生成脚本，包含 table、robot、hotplate、beaker、transfer deck 等布局元素和 query targets。
• 补充 smoke 脚本、端到端 runbook、项目总结文档，以及 sim/query/integration 相关测试覆盖。