CBT-Rader

基本步骤

关于配置 Livox SDK2、ROS 2 与 Fast-LIO 等前置依赖的步骤，详见：前置步骤

1. 启动程序

打开 Rader 文件夹：

cd /home/rader

在该目录下打开终端，并执行以下命令：

bash rader.bash

2. 检查启动结果

执行指令后，应弹出以下终端窗口：

• Livox Driver 终端窗口
• Fast-LIO 终端窗口

其中 Livox Driver 终端用于启动 Livox 驱动，Fast-LIO 终端用于启动 Fast-LIO 建图。

脚本中的默认工作空间路径为：

• Livox：/home/c/ws_livox/install/setup.bash
• Fast-LIO：/home/c/ws_Fast_LIO/install/setup.bash

如果实际路径不同，请先修改 rader.bash 中对应的 source 路径。

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注意事项

1. 电源要求

雷达功率为 6.5W，工作电压为 9~27V。

不允许接超过 27V 的电源。

供电线接充电宝 OUT1 输出口，即蓝色 Type-C 口。

2. 光学表面清洁

激光雷达的半球为光学表面，请务必保证其表面洁净。

请注意：

• 不要用手直接触摸光学表面。
• 不要使用擦镜纸、纳米布以外的布料清洁光学表面。
• 如果发现表面落灰，请使用气吹进行清洁。

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脚本内容

#!/bin/bash

# --- 使用说明 ---
# 1. 这个脚本用于在 Ubuntu 系统中启动两个 ROS2 节点：Livox 驱动和 Fast-LIO。
# 2. 脚本依赖 'gnome-terminal'。
# 3. 在运行此脚本之前，请务必根据您电脑上的实际路径，修改下方标记为 “用户需要修改的部分” 的 ROS 工作空间路径。

echo "正在启动 Livox 驱动终端..."

# 启动一个新的终端来运行 Livox 驱动节点
gnome-terminal --title="Livox Driver" -- /bin/bash -c " \
    echo 'ROS 节点: 正在启动 Livox 驱动...'; \
    
    # --- 用户需要修改的部分 ---
    # 请将下面的路径 '/home/c/ws_livox' 更改为您自己电脑上 Livox 工作空间的绝对路径。
    # 例如: source /home/YOUR_USERNAME/YOUR_LIVOX_WORKSPACE/install/setup.bash
    source /home/c/ws_livox/install/setup.bash; \
    
    # 启动 Livox 驱动
    ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py; \
    
    # 保持终端打开，以便查看日志和输出
    exec bash"

# 短暂等待，确保上一个终端已成功启动
sleep 1 

echo "正在启动 Fast-LIO 终端..."

# 启动一个新的终端来运行 Fast-LIO 节点
# gnome-terminal --title="Fast-LIO" -- /bin/bash -c " \
#     echo 'ROS 节点: 正在启动 Fast-LIO...'; \
    
#     # --- 用户需要修改的部分 ---
#     # 请将下面的路径 '/home/c/ws_Fast_LIO' 更改为您自己电脑上 Fast-LIO 工作空间的绝对路径。
#     # 例如: source /home/YOUR_USERNAME/YOUR_FAST_LIO_WORKSPACE/install/setup.bash
#     source /home/c/ws_Fast_LIO/install/setup.bash; \
    
#     # 启动 Fast-LIO 建图，并指定MID360的配置文件
#     # 请确保 'mid360.yaml' 文件位于 fast_lio 包的正确配置路径下。
#     ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=mid360.yaml; \
    
#     # 保持终端打开
#     exec bash"

gnome-terminal --title="Fast-LIO" -- /bin/bash -c " \
    echo 'ROS 节点: 正在启动 Fast-LIO...'; \
    source /home/c/ws_Fast_LIO/install/setup.bash; \
    ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=mid360.yaml; \
    exec bash"

echo "所有终端已启动。"

许可证

本项目使用 MIT License。