1.测试舵机

先拆掉桨叶，给无人机上电看舵机拉杆是否能够闭合，若不能闭合则在上电自动复位后 将金属抽杆重新安装 确保在复位状态下为闭合状态

2.通过NoMachine远程桌面校准无人机

通过Nmap扫无人机的ip，通过QGC进行校准

nmap -p 22 192.168.x.0/24 | grep -B 4 open

3.启动程序

通过ssh连接两架无人机 ssh phoenixtech@192.168.x.x 密码ptuav

修改雷达ip，将lidar_configs下的ip改为192.168.1.1xx，xx为雷达后面sn码最后两位

cd ~/livox_ws/src/livox_ros_driver2/config
vim MID360_config.json

启动sh脚本

./position_tmux.sh

主机

roslaunch eh_traj master_tcp_planner.launch

# 仿真只需要修改ns参数 roslaunch eh_traj master_tcp_planner.launch ns:=iris_0
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

从机

roslaunch eh_traj slave_tcp_planner.launch master_host:=<修改为主机的ip地址>
# 仿真只需要修改ns参数 roslaunch eh_traj master_tcp_planner.launch ns:=iris_1 
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

（若ttyUSB0没有则改为ttyUSB1）

等待指令完成

打印位置的消息，确认/mavros/话题正常

rostopic echo /mavros/vision_pose/pose

状态检查 向前x增加 向左y增加 向上z增加 并检查里程计是否收敛

tmux a 连接会话 通过ctrl + B + 数字切换不同窗口检查节点是否完整

检查无误后 确保 主机必须放在场地的右侧起飞点 从机放在左侧起飞点

在主机执行起飞命令 rosservice call /dual_uav_tcp_planner/start_full_mission "{}" 注意：该命令执行后无人机会立即起飞 无需遥控器干预 务必保证遥控器处于开机状态 情况异常立刻切定点或自稳模式接管必要时emergency kill

补充

比赛代码基本原理概述

livox_ws 为四个节点 分别为

• 雷达驱动
• fastlio
• mavros
• vision_pose pub

traj_ws 主要有以下节点

• 底层控制器
• 上层规划器 （读取点位yaml文件）
• tcp主从通信（和上层规划期公用一个py脚本和一个节点）
• 规划监视器和舵机控制器（用于跟踪任务执行进度 在到达点位时释放吊运货物）
• 串口通信节点

二次开发请修改点位waypoints.yaml的yaml文件 并计算出释放货物的索引并修改master_tcp_planner.launch和slave_tcp_planner.launch文件中的参数target_count

仿真

roslaunch eh_traj master_tcp_planner.launch ns:=iris_0
 
roslaunch eh_traj slave_tcp_planner.launch ns:=iris_1  

rosservice call /dual_uav_tcp_planner/start_full_mission "{}"

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

启动 `roslaunch eh_traj executor.launch `

指定ns参数 roslaunch eh_traj executor.launch namespace:=iris_1

测试

rosservice list | grep trajectory_executor
rosservice call /trajectory_executor/takeoff "{}"
rosservice call /trajectory_executor/land "{}"

rostopic pub -1 /trajectory_executor/goto geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 2.0, y: 2.0, z: 1.5}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}}'

rostopic pub -1 /trajectory_executor/goto geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.5}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}}'

一键执行任务命令 one key takeoff rosservice call /waypoint_planner/start_full_mission "{}"