Note

1 该项目环境为 ubuntu 22.04 + ROS2 humble

需要安装：gazebo_ros，xacro ，gazebo_ros2_control,ros2_control,ros2_controllers功能包

安装命令为：

sudo apt-get install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

sudo apt-get install ros-humble-xacro

sudo apt-get install ros-humble-gazebo-ros2-control 

sudo apt-get install ros-humble-ros2-control

sudo apt-get install ros-humble-ros2-controllers

该项目为我为了学习ros2_control与gazebo所写的，因为初学代码水平较低，请大家见谅，也欢迎大家提出修改意见。

Note

2 食用方法：

1：新开一个终端，使用命令，刷新一下bash：

source install/setup.bash

2: 使用命令：

ros2 launch robot_description_pkg robot_display.launch.py

3: 新开另一个终端，使用命令：

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

注意：如果出现无法编译的情况，请删除build install log 三个文件夹，再重新编译即可。

工程文件里面有一个K_calc_matalb.m的matlab代码和k_calc_python.py的python代码，运行其中一个可以求解控制平衡小车的k增益矩阵。

看到这里了，可以给我一个star吗