raspicat_switch_control

パッケージ概要

Raspberry Pi Catに搭載されているRaspberry Piのみでナビゲーションを行う際に、スイッチ(SW{0,1,2})を使用し、あらゆる操作行うためのパッケージです。

詳細

	LEDの点灯について
LED0	ros masterのプロセスが走っている
LED1	SW0.shの処理が実行中なのか
LED2	SW1.shの処理が実行中なのか
LED3	SW2.shの処理が実行中なのか

	スイッチ(SW{0,1,2})を押した場合について
SW0	SW0.shの処理の{実行,終了}
SW1	SW1.shの処理の{実行,終了}
SW2	SW2.shの処理の{実行,終了}

使い方

サービスファイルのコピー

sudo cp raspicat_switch_control.service /etc/systemd/system

systemdに追加したファイルを反映

sudo systemctl daemon-reload

自動起動の有効化(起動時に実行されるようになる)

sudo systemctl enable raspicat_switch_control.service

サービスのスタート

sudo systemctl start raspicat_switch_control.service

使用例

例えば、SW0をnavigationの立ち上げ、SW1をwaypoint_navigationのスタート、SW2をrosbagの記録とした場合、以下のようになる。

他に実装したい機能があれば、SW{0,1,2}.shをそれぞれ編集してください。

sequenceDiagram
    Note over　操作者: navigationの立ち上げ
    操作者->> スイッチ(raspicat_switch_control.sh): navigation、センサーの立ち上げをやるで！SW0をポチッと
    スイッチ(raspicat_switch_control.sh)->> ロボット: SW0が押されたからSW0.shを実行するで！
    ロボット-->>操作者: SW0.shが実行されたから左から2番目のLEDを光らせるで！ナビゲーションの立ち上げ完了や！
    
    Note over　操作者: rosbagの記録
    操作者->> スイッチ(raspicat_switch_control.sh): rosbagを記録したいから、SW2をポチッと
    スイッチ(raspicat_switch_control.sh)->> ロボット: SW2が押されたからSW2.shを実行するで！
    ロボット-->>操作者: SW2.shが実行されたから左から4番目のLEDを光らせるで！rosbag録るで！終わった時はもっかいSW2を押してな！
    
    Note over　操作者: waypoint_navigationのスタート
    操作者->> スイッチ(raspicat_switch_control.sh): ﾖｼ！準備万端！navigationをスタートさせたいから、SW1をポチッと
    スイッチ(raspicat_switch_control.sh)->> ロボット: SW1が押されたからSW1.shを実行するで！
    ロボット-->>操作者: SW1.shが実行されたから左から3番目のLEDを光らせるで！ナビゲーションのスタートや！

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