docs: add roslaunch tianracer_bringup.launch for each content before algorithm

Author: sujit-168

docs/12.multi_goals_navigation.md

@@ -32,6 +32,15 @@ img {
 
 ## 🚀 第一步：启动导航引擎
 
+首先，我们需要通过 SSH 登录赛车，并启动它的底盘和感官。
+
+```bash
+# 在赛车终端输入
+roslaunch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch
+```
+
+---
+
 在启动底盘之后，我们要唤醒赛车的“导航大脑”。
 
 ```bash

docs/13.L1_controller.md

@@ -94,6 +94,8 @@ double L1Controller::getSteeringAngle(double eta)
 }
 ```
 
+---
+
 **提示**： 💡
 - `eta` 是我们瞄准的角度
 - 结果会被转换为角度值发给舵机
@@ -137,6 +139,8 @@ L1 控制器并不是独立工作的，它需要规划师提供地图。
 - **输入**：`/odometry/filtered` (小车当前位置)
 - **输出**：`/ackermann_cmd` (控制命令)
 
+---
+
 **流程**：
 路径输入 ➡️ 计算前瞻点 ➡️ 计算 Eta 角 ➡️ 输出转向 ➡️ 小车移动
 
@@ -148,6 +152,18 @@ L1 控制器并不是独立工作的，它需要规划师提供地图。
 
 ## 5.1 如何启动？
 
+
+首先，我们需要通过 SSH 登录赛车，并启动它的底盘和感官。
+
+```bash
+# 在赛车终端输入
+roslaunch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch
+```
+
+---
+
+启动 L1 导航脚本
+
 ```bash
 # 1. 确保底盘和雷达已连接
 # 2. 启动 L1 导航脚本
@@ -191,3 +207,6 @@ roslaunch tianracer_navigation tianracer_l1_nav.launch
 - 调整 `angle_gain` 让小车转弯更丝滑
 
 <!-- _footer: ■ tianbot -->
+
+---
+![bg](../images/thanks.png)

docs/6.ros-basic-feature.md

@@ -85,6 +85,14 @@ roslaunch tianracer_rviz view_lidar.launch
 
 ---
 
+##  一行命令启动整车所有传感器和执行机构驱动
+
+```bash
+roslaunch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch
+```
+
+---
+
 # 2️⃣ 如何控制底盘运动 🕹️
 
 ---
@@ -110,7 +118,8 @@ TIANRACER 使用专业的 `乐迪 T8S` 遥控器，就像玩赛车游戏一样
 
 ```bash
 # 发射“前进+右转”魔法
-rostopic pub /tianracer/ackermann_cmd ackermann_msgs/AckermannDrive "{steering_angle: 1.57, speed: 0.1}" -r 10
+rostopic pub /tianracer/ackermann_cmd ackermann_msgs/AckermannDrive \
+"{steering_angle: 1.57, steering_angle_velocity: 0.0, speed: 0.6, acceleration: 0.0,  jerk: 0.0}" -r 10
 ```
 
 - **speed**：车轮转动的车速。
@@ -123,12 +132,15 @@ rostopic pub /tianracer/ackermann_cmd ackermann_msgs/AckermannDrive "{steering_a
 
 **第一步：启动转换器**
 ```bash
-rosrun tianracer_navigation cmd_vel_to_ackermann_drive.py _twist_cmd_topic:=/tianracer/cmd_vel _ackermann_cmd_topic:=/tianracer/ackermann_cmd
+rosrun tianracer_navigation cmd_vel_to_ackermann_drive.py \
+                     _twist_cmd_topic:=/tianracer/cmd_vel \
+            _ackermann_cmd_topic:=/tianracer/ackermann_cmd
 ```
 
 **第二步：发送通用指令**
 ```bash
-rostopic pub /tianbot_01/cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
+rostopic pub /tianbot_01/cmd_vel geometry_msgs/Twist \
+"{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
 ```
 
 ---

docs/7.wall_following.md

@@ -108,6 +108,14 @@ drive_msg.drive.speed = speed
 
 ## 3.1 运行方法 
 
+
+首先，我们需要通过 SSH 登录赛车，并启动它的底盘和感官。
+
+```bash
+# 在赛车终端输入
+roslaunch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch
+```
+
 启动巡墙控制节点及其仿真/驱动环境：
 
 ```bash

docs/8.follow_the_gap.md

@@ -80,14 +80,23 @@ paginate: true
 
 # 4 运行与操作 
 
-## 4.1 核心运行方法 
+## 4.1 核心运行方法
+
+首先，我们需要通过 SSH 登录赛车，并启动它的底盘和感官。
+
+```bash
+# 在赛车终端输入
+roslaunch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch
+```
 
 ```bash
 # 1. 启动避障控制节点
 roslaunch tianracer_navigation follow_the_gap.launch
+```
 
+```bash
 # 2. 交互观察终端输出
-rostopic echo /ackermann_cmd_stamped
+rostopic echo /tianracer/ackermann_cmd
 ```
 
 ---

docs/9.npu-ius-algorithm.md

@@ -214,6 +214,29 @@ speed = 2.4 * (0.3 * math.exp(-np.clip(abs(angle), 0, 0.5)) + 0.7)
 
 ---
 
+# 9 运行与操作 
+
+## 9.1 核心运行方法
+
+首先，我们需要通过 SSH 登录赛车，并启动它的底盘和感官。
+
+```bash
+# 在赛车终端输入
+roslaunch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch
+```
+
+```bash
+# 1. 启动npu-ius避障控制节点
+roslaunch tianracer_navigation npu_battle_fast2.launch
+```
+
+```bash
+# 2. 交互观察终端输出
+rostopic echo /tianracer/ackermann_cmd
+```
+
+---
+
 # 本节总结
 
 | 模块 | 对应技术 | 目标 |