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Author: sujit-168

docs/10.lidar_2d_slam.md

@@ -79,7 +79,7 @@ roslaunch tianracer_rviz view_mapping.launch
 2. 观察 Rviz 界面，白色的区域是路，黑色的线条是墙。
 3. **关键点**：速度要慢，转弯要稳，让激光雷达有足够的时间“看清”环境。
 
-![建图过程](https://tianbot-pic.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/tianbot-pic/Tianbot-Doc20240528164438.png)
+![建图过程](assets/10/2d_lidar_slam.png)
 
 ---
 

docs/11.multi_machine_communicate.md

@@ -47,7 +47,7 @@ ROS 采用**分布式**网络通信：
 
 ## 1.2 通信原理图解
 
-![width:750px](https://tianbot-pic.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/tianbot/202109241858758.webp)
+![width:750px](assets/11/ros-node-communication-architecture.webp)
 
 **说明**：上图展示了 Talker 和 Listener 如何通过 Master 建立联系
 

docs/12.multi_goals_navigation.md

@@ -95,7 +95,7 @@ roslaunch tianracer_rviz view_teb_planner.launch
 - `goalListX`：X 坐标列表（如 `[1.0, 2.0, 3.0]`）
 - `goalListY`：Y 坐标列表（如 `[0.5, 1.5, 0.5]`）
 
-![width:500px](https://tianbot-pic.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/tianbot/202112211740915.png)
+![width:800px](assets/12/multi_goals_launch_param.png)
 
 ---
 
@@ -160,7 +160,7 @@ roslaunch tianracer_rviz view_teb_planner.launch
 
 ## 完整操作演示 🎥
 
-![width:700px](https://tianbot-pic.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/tianbot-pic/Tianbot-Docwaypoints_multi_goals_rc3.gif)
+![width:700px](assets/12/waypoints_multi_goals_rc3.gif)
 
 **说明**：该策略会根据赛车距离当前目标点的距离自动发布下一个点。
 

docs/3-1.reconnect_and_software_env_config.md

@@ -51,7 +51,7 @@ SSH 是一种超安全的远程控制方式。如果你遇到连接报错，通
 - 插入 `Formula Mini` 上位机板卡的 **USB2** 接口。
 
 ---
-![width:600px](assets/3/1-connect-usb-typec-with-cable.jpg)
+![width:600px](assets/3/1-connect-usb-typec-with-cable.png)
 
 **说明**：上图为 T110 的连接方式，其他 Jetson 车型也类似。
 
@@ -271,6 +271,8 @@ ssh sunrise@192.168.0.72
 - **极速有线**：输入 `192.168.128.10`（需要插线）。
 - **自由无线**：输入小车的 WiFi IP（如 `192.168.0.72`）。
 
+---
+
 ![width:600px](assets/3/1-rustdesk-enter-ether-ip.png)
 
 ---
@@ -284,7 +286,7 @@ ssh sunrise@192.168.0.72
 - **密码**：`Tianbot_2016`
 - 点击 OK 后，你就进入了无人车的图形界面。
 
-![width:600px](https://tianbot-pic.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/tianbot-pic/Tianbot-Docimage-20240604153305404.png)
+![width:600px](assets/3/1-rustdesk-enter-passwd.png)
 
 ---
 
@@ -304,7 +306,7 @@ ssh sunrise@192.168.0.72
 
 再次输入密码 `Tianbot_2016`。
 
-![width:600px](https://tianbot-pic.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/tianbot-pic/Tianbot-Docimage-20240604153305404.png)
+![width:600px](assets/3/1-rustdesk-enter-passwd.png)
 
 ---
 

docs/3-2.ssh_mobaxterm_x11-forwarding.md

@@ -0,0 +1,196 @@
+---
+marp: true
+theme: TsinghuaPPT
+paginate: true
+---
+<style>
+img {
+  display: block;
+  margin: 0 auto;
+}
+</style>
+
+# 3-2 SSH 工具：MobaXterm 与 X11 转发
+
+**目标**：掌握 MobaXterm 远程连接及图形界面显示
+
+---
+
+## 📋 本节目录
+
+1. 认识 MobaXterm
+2. 使用 SSH 远程登录
+3. 神奇的 X11 转发
+4. 实战练习
+
+---
+
+# 1️⃣ 认识 MobaXterm
+
+---
+
+## 为什么需要 MobaXterm？
+
+**痛点**：
+普通的黑白命令行窗口（CMD/PowerShell）：
+- 功能太单一
+- 传文件很麻烦
+- 记不住复杂的命令
+
+---
+
+**解决方案**：
+**MobaXterm** 就像是 SSH 界的 "瑞士军刀"
+- ✅ 集成了终端（输命令）
+- ✅ 集成了文件管理（拖拽传文件）
+- ✅ 界面好看，功能强大
+
+---
+
+## 下载与安装 📥
+
+**步骤简单**：
+
+1. 访问官网下载免费便携版（[Home Edition portable](https://download.mobatek.net/2542025111600034/MobaXterm_Portable_v25.4.zip)）
+2. 解压下载的压缩包
+3. 直接双击运行 `.exe` 文件（绿色免安装）,仅仅支持`Windows`客户端
+
+> **💡 提示**：建议将软件放在专门的工具文件夹中，方便查找。
+
+---
+
+![](assets/3/2-mobaxterm-open.png)
+
+---
+
+
+![](assets/3/2-mobaxterm-start-session.png)
+
+---
+
+# 2️⃣ 使用 SSH 远程登录
+
+---
+## 第一步：创建会话 🔌
+
+点击左上角的 `Session`（会话）按钮，选择 `SSH`。
+
+**说明**：这是连接远程计算机的第一步。
+
+
+---
+
+![](assets/3/2-mobaxterm-select-ssh.png)
+
+---
+
+## 第二步：填写连接信息
+我们需要填写三个核心信息：
+
+1. **Remote host** (远程主机)：目标电脑的 IP 地址
+2. **Specify username** (用户名)：登录账号（如 `ubuntu`）
+3. **Port** (端口)：默认是 `22`
+
+---
+
+![enter target ip and login user name](assets/3/2-mobaxterm-enter-ip-login-name.png)
+
+--- 
+
+
+**类比**：
+- IP = 房子的地址 🏠
+- 用户名 = 你的名字 👤
+- 端口 = 房门号 🚪
+
+---
+
+## 第三步：输入密码 🔑
+
+点击 `OK` 后，会提示输入密码：
+
+1. 在黑框中输入密码
+2. **注意**：输入密码时**屏幕上不会显示任何字符**（这是为了安全！）
+3. 输完直接按 `Enter` 回车
+
+> **⚠️ 常见错误**：以为键盘坏了没反应，其实已经输进去了。
+
+---
+
+![enter passwd](assets/3/2-mobaxterm-enter-passwd.png)
+
+---
+
+![continue yes](assets/3/2-mobaxterm-ssh-continue.png)
+
+---
+
+## 登录成功界面
+
+![success connect](assets/3/2-mobaxterm-connect-success.png)
+
+---
+
+![glxgears display](assets/3/2-mobaxterm-x11-display.png)
+
+---
+
+**界面分区**：
+- **左侧**：文件管理器（可以直接拖拽上传/下载文件）
+- **右侧**：黑色的终端窗口（输入命令的地方）
+
+---
+
+# 3️⃣ 神奇的 X11 转发
+
+---
+## 什么是 X11 转发？ 🖼️
+
+**普通 SSH**：
+只能看到黑底白字的文字，无法运行图形化软件。
+
+**X11 转发 (Forwarding)**：
+让远程电脑的图形软件，显示在你的本地屏幕上！
+
+**类比**：
+就像**云游戏** 🎮 —— 游戏在服务器上运行，画面传到你的屏幕上。
+
+---
+
+## 如何开启 X11 转发？ ✅
+
+只需要在使用`ssh`命令是加上`-X`的参数
+
+### 使用原生ssh
+```bash
+ssh -X sunrise@192.168.0.71  
+```
+
+### 使用压缩加速ssh
+```bash
+#使用 -C 开启压缩，-c 使用更轻量的加密方式（如 blowfish 或 aes128-ctr）
+ssh -X -C -c aes128-ctr  sunrise@192.168.0.71  
+```
+
+---
+
+## 验证 X11 是否开启
+
+```bash
+glxgears # 会在宿主机器上开启一个图形化终端
+```
+
+---
+
+### 原生ssh X11 转发 
+
+![ssh 原生 X11 转发](assets/3/2-ssh-X-no-compress.png)
+
+---
+
+### 压缩加速ssh X11 转发
+
+![ssh 原生 X11 转发](assets/3/2-ssh-X-compress.png)
+
+---
+![bg opacity:.](../images/thanks.png)

docs/9.npu-ius-algorithm.md

@@ -237,7 +237,7 @@ speed = 2.4 * (0.3 * math.exp(-np.clip(abs(angle), 0, 0.5)) + 0.7)
 
 **有问题请查阅：**
 - [docs/8.follow_the_gap.md](docs/8.follow_the_gap.md)
-- [src/tianracer/tianracer_navigation/script/use_to_battle_fast1.py](src/tianracer/tianracer_navigation/script/use_to_battle_fast1.py)
+- [src/tianracer/tianracer_navigation/script/use_to_battle_fast1.py](https://github.com/tianbot/tianracer/blob/formula-mini/tianracer_navigation/script/use_to_battle_fast1.py)
 
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