Bienvenue sur le dépôt dédié à la conception de la carte électronique (PCB) des PAMI (Petits Actionneurs Mobiles Intelligents) de notre équipe pour la Coupe de France de Robotique 2026.
Ce dépôt centralise les schémas, le routage, les fichiers de fabrication (Gerber) et la nomenclature (BOM) de la carte mère du robot.
La carte mère est conçue autour d'un microcontrôleur ESP32 et intègre toute la distribution de puissance, le contrôle moteur et les interfaces capteurs/IHM.
- Cerveau : Microcontrôleur ESP32 (Modèle précis à déterminer).
- Programmation & Debug : Port USB-C intégré à la carte.
- Alimentation Générale : Entrée Batterie avec coupure de sécurité matérielle via un Bouton d'Arrêt d'Urgence (BAU).
- Drivers Moteurs DC : 2x TB67H420FTG (Contrôle indépendant des moteurs gauche/droit).
- Moteurs : 2x CHW-4632-370 ABHL 6V (Moteurs CC à balais avec réducteur à vis sans fin).
- Rapport de réduction : 1:32 (Renvoi d'angle à 90° - 185 RPM à vide).
- Vitesse de croisière estimée : ~27 cm/s (avec des roues de 40 mm).
- Couple de décrochage (Stall Torque) : > 2.9 Kg.cm par moteur.
- Odométrie : Encodeurs magnétiques à effet Hall (Quadratrure Phase A/B), offrant ~352 tics par tour de roue.
- Évitement (Adversaires/Obstacles) : Interface pour capteur LIDAR.
- Actionneurs secondaires : Connectique pour 2x Servomoteurs.
- Affichage Équipe : 1x LED RGB.
- Indicateurs de Statut (Batterie, Erreurs, etc.) : 4x LEDs standards.
- Configuration (Changement couleur équipe) : 1x Bouton poussoir utilisateur.
📦 PAMI-PCB-2026
┣ 📂 hardware/ # Projet KiCad (Schémas et Routage)
┣ 📂 fabrication/ # Fichiers générés pour l'usinage/assemblage (Générés en fin de projet)
┣ 📂 docs/ # Documentation technique
┗ 📜 README.md