Usage

Requirement

pip install open3d pandas numpy tqdm
pip3 install --upgrade git+https://github.com/klintan/pypcd.git

Testing

# GPCC
sudo chmod 777 ./extension/tmc3 ./extension/pc_error_d
python test_gpcc.py --filedir='xx/xxx/xx/SingleGroup' --outdir='output_gpcc' --posQ=x --QP=x
python test_gpcc.py --filedir='xx/xxx/xx/MultiGroups' --outdir='output_gpcc' --posQ=x --QP=x

The testing results can be found in ./output

Testing Rule

由於LiDAR點雲本身為float類型的幾何坐標（x、y、z），需要使用voxelize進行點雲規則化，需要將float類型(point_raw)幾何坐標量化為int類型(point_q)，量化方式如下 量化至1mm (18比特精度)： point_q = point_raw / 0.001

反量化： point_rec = point_q * 0.001

MPEG CTC推薦的碼率配置為： r1: posQ=1/512, QP=51 r2: posQ=1/256, QP=46 r3: posQ=1/64 , QP=40 r4: posQ=1/32 , QP=34 r5: posQ=1/8 , QP=28 r6: posQ=1/4 , QP=22

gqs和rqs均可自由調配以供所需

如果要測試 Near Lossless 屬性反射率， 配置為： MPEG： r1: posQ=1/512, QP=4 r2: posQ=1/256, QP=4 r3: posQ=1/64 , QP=4 r4: posQ=1/32 , QP=4 r5: posQ=1/8 , QP=4 r6: posQ=1/4 , QP=4

PSNR計算(Point_rec和Point_raw之間)使用參考軟體pc_error_d中D1 PSNR（point-to-point PSNR）和D2 PSNR（point-to-plane PSNR）指標，屬性指標使用反射率PSNR，計算PSNR時設置args.res參數為59.70。 BPP計算方式是 壓縮比特數 / 原始點數