调试注意事项

• 使用terminal启动vscode，然后在terminal里source，才可以正常debug
• 使用sudo gedit /etc/sudoers修改为这句话sudo ALL=NOPASSWD:ALL，使得打开终端时候不需要输入sudo密码，防止多节点调试时需要输入密码导致debug卡死
• 每个package必须都设置为Debug编译模式，并关闭编译优化，即在CMakeList.txt添加：set(CMAKE_CXX_FLAGS "-g -O0")和set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")，同时检查是否会被后面的语句覆盖
• 如果以上操作全部执行然后debug还卡的话，这是vscode的问题，打开任意一个c/cpp文件并点击左上角的小三角调试，选择gdb，一定会报错，点击终止即可，然后在重新启动debug即可正常
• 终止debug，需要点击红色方可，然后并逐个关闭右下角栏目的cppdbg终端和gdb-server

编译注意事项

• 在使用catkin_make的时候，会按照默认的顺序对功能包进行编译，这导致了有的被依赖的包尚未被编译，未生成xxxConfig.cmake文件，因此也无法被其他包的findpackage()命令找到
• 需要在package.xml文件里声明依赖就可以避免这种问题
• 由于头文件互相引用的问题，更新内容后可能出现找不到头文件的问题，记得不要仅仅修改新增内容的cmakelist，依赖它的package的cmakelist也要修改
• CMakeLists.txt如果使用file(GLOB SRC_FILES "src/*cpp")，再添加新文件后并不会自动更新cpp文件列表，需要修改CMakeLists.txt，比如加一个回车，这样完全重新编译，才会重新寻找cpp文件
• 编译时注意要使用release模式，并开启o3编译优化，否则定时器回调的触发频率会远低于设定频率

• 一定要使用GPU版本的Vins-Fusion，否则使用CPU版本的漂移非常严重导致经常炸机，下面是配置步骤

  • 配置GPU版本的OpenCV

    • 下载OpenCV源码, 和OpenCV_contrib源码，并放在同一目录下
    • 终端进入OpenCV目录，mkdir build && cd build，然后使用cmake进行构建：

        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ \
        -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.6.0/modules \
        -D WITH_CUDA=ON \
        -D CUDA_ARCH_BIN=8.7 \
        -D CUDA_ARCH_PTX="" \
        -D ENABLE_FAST_MATH=ON \
        -D CUDA_FAST_MATH=ON \
        -D WITH_CUBLAS=ON \
        -D WITH_LIBV4L=ON \
        -D WITH_GSTREAMER=ON \
        -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF \
        -D WITH_QT=ON \
        -D WITH_OPENGL=ON \
        -D CUDA_NVCC_FLAGS="--expt-relaxed-constexpr" \
        -D WITH_TBB=ON \
        ..

    其中CMAKE_INSTALL_PREFIX是OpenCV安装路径，CUDA_ARCH_BIN是GPU算力量，需要根据板子适配，8.7是Orin NX的，注意版本要选择自己下载的版本，名字要匹配

    • 使用sudo make install -j8编译，这个要等几十分钟甚至更九，非常慢
    • 使用jtop判断GPU版本的OpenCV是否安装，如果成功，在7INFO一栏里可以看到OpenCV: 4.6.0 with CUDA: YES

  • 使用CV_bridge构建OpenCV与ROS的连接

    • 下载CV_bridge源码，注意选择自己的ROS版本，并使用catkin构建，需要配置好工作空间
    • 在CMakeList.txt中修改为自己的GPU版本OpenCV路径include("/usr/local/lib/cmake/opencv4/OpenCVConfig.cmake")，然后使用catkin_make构建并编译
    • 如果可能存在与已有的CV_bridge重名，可以考虑修改在CMakeList.txt和Package.xml中修改名字，这样后面编译Vins的时候findpackage就不是cv_bridge而是自己定义的名字了

  • 编译Vins-Fsuion-GPU

    • 安装依赖sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev libcxsparse3 -y，
    • 安装ceres: wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz,tar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz，然后使用cmake进行源码编译
    • 下载GPU版本的Vins-Fusion并：
      • 修改vins_estimator/CMakeLists.txt和loop_fusion/CMakeLists.txt 文件，将findpackage里的cv_bridge改为自己的名字如cv_bridge_454（如果没有自定义就不用），然后修改OpenCV和CV-bridge的路径

        set(cv_bridge_454_DIR /home/nyf/dependencies/cv_bridge_454/devel/share/cv_bridge_454/cmake)
        set(OpenCV_DIR "/usr/local/lib/cmake/opencv4")
      

    • 终端进入src/VINS-Fusion-gpu文件夹，使用正则表达式修改源码中的一些内容

      sed -i 's/CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX/cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX/g' `grep CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX -rl ./`
      sed -i 's/CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE/cv::IMREAD_GRAYSCALE/g' `grep CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE -rl ./`
      sed -i 's/CV_BGR2GRAY/cv::COLOR_BGR2GRAY/g' `grep CV_BGR2GRAY -rl ./`
      sed -i 's/CV_RGB2GRAY/cv::COLOR_RGB2GRAY/g' `grep CV_RGB2GRAY -rl ./`
      sed -i 's/CV_GRAY2RGB/cv::COLOR_GRAY2RGB/g' `grep CV_GRAY2RGB -rl ./`
      sed -i 's/CV_GRAY2BGR/cv::COLOR_GRAY2BGR/g' `grep CV_GRAY2BGR -rl ./`
      sed -i 's/CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH/cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH/g' `grep CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH -rl ./`
      sed -i 's/CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE/cv::CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE/g' `grep CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE -rl ./`
      sed -i 's/CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS/cv::CALIB_CB_FILTER_QUADS/g' `grep CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS -rl ./`
      sed -i 's/CV_CALIB_CB_FAST_CHECK/cv::CALIB_CB_FAST_CHECK/g' `grep CV_CALIB_CB_FAST_CHECK -rl ./`
      sed -i 's/CV_ADAPTIVE_THRESH_MEAN_C/cv::ADAPTIVE_THRESH_MEAN_C/g' `grep CV_ADAPTIVE_THRESH_MEAN_C -rl ./`
      sed -i 's/CV_THRESH_BINARY/cv::THRESH_BINARY/g' `grep CV_THRESH_BINARY -rl ./`
      sed -i 's/CV_SHAPE_CROSS/cv::MORPH_CROSS/g' `grep CV_SHAPE_CROSS -rl ./`
      sed -i 's/CV_SHAPE_RECT/cv::MORPH_RECT/g' `grep CV_SHAPE_RECT -rl ./`
      sed -i 's/CV_TERMCRIT_EPS/cv::TermCriteria::EPS/g' `grep CV_TERMCRIT_EPS -rl ./`
      sed -i 's/CV_TERMCRIT_ITER/cv::TermCriteria::MAX_ITER/g' `grep CV_TERMCRIT_ITER -rl ./`
      sed -i 's/CV_RETR_CCOMP/cv::RETR_CCOMP/g' `grep CV_RETR_CCOMP -rl ./`
      sed -i 's/CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE/cv::CHAIN_APPROX_SIMPLE/g' `grep CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE -rl ./`
      sed -i 's/CV_AA/cv::LINE_AA/g' `grep CV_AA -rl ./`
      sed -i 's/CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED/cv::IMREAD_UNCHANGED/g' `grep CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED -rl ./`
      sed -i 's/CV_MINMAX/cv::NORM_MINMAX/g' `grep CV_MINMAX -rl ./`
    

    • 使用catkin_make编译
    • 修改yaml文件，增加以下两句启用GPU加速use_gpu: 1和use_gpu_acc_flow: 1

自动起飞时要保证油门上锁，且拨杆没有处于offboard模式