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Cet algorithme, que j'ai découvert(/inventé ?), très fièrement, pendant la période du covid, après avoir testé plein d'approches différentes (A*), après de très nombreux dessins au tableau...
existait déjà, et s'appelle "Chemin de Dubins" : https://en.wikipedia.org/wiki/Dubins_path, découvert en 1957. Dommage, et en même temps, c'est plutôt cool. Les LLMs existaient pas à l'époque, et chercher "manoeuvre robot" sur Google ne m'a pas aidé à tomber là-dessus.