模拟器启动命令

# 在模拟器目录（hephaestus）内执行
java -cp hephaestus-rpc.jar com.geekplus.hephaestus.rpc.SimulatorServer

GUI 程序启动命令

# 在 bundle 目录内执行

# 机器人路径规划GUI启动命令
python multi_robot.py

# 机器人空负截路径规划GUI启动命令
python multi_robot_load.py

# 密集存储GUI启动命令
python dense_storge.py

# 货到人GUI启动命令
python multi_task.py

无界面验证程序启动命令

# 在根目录内执行

# 机器人路径规划无界面启动命令
python -m bundle.resource.serve.multi_robot.cli

# 机器人空负载路径规划无界面启动命令
python -m bundle.resource.serve.multi_robot_load.cli

# 密集存储无界面启动命令
python -m bundle.resource.serve.dense_storge.cli

# 货到人无界面启动命令
python -m bundle.resource.serve.multi_task.cli

算法 demo 启动命令

# 在对应算法目录下执行
python __main__.py

算法开发流程：

1. 在 bundle 目录下，直接运行对应项目的 Python 文件，如 multi_task.py。可直接启动模拟器及界面
2. 启动算法 demo
3. 开始调试

目录说明：

目录	子目录	说明
hephaestus		java 模拟器目录
resource		模拟器中间层及赛题代码
	gui	赛题 GUI 代码
	proto	赛题 proto 定义文件
	Simulator	赛题中间层逻辑代码（包含 task,参数设置，赛题验证）
algorithm		算法代码
Test		线上验证代码（docer file,shell 脚本,赛题信息）

生成 proto 相关文件命令

python -m grpc_tools.protoc -I./ --python_out=./ --grpc_python_out=./ hephaestus.proto

python 打包成 pyz 命令

python -m zipapp [目录名]

or

python -m zipapp [目录名] -o [文件名].pyz -m "[入口文件]:[文件方法]"

单元格类型枚举

类型编号	类型 code	说明
0	NULL	未分配功能的单元格
1	SHELF_CELL	放置货架的单元格
2	E2W_PATH_CELL	东向西过道的单元格
3	W2E_PATH_CELL	西向东过道的单元格
4	S2N_PATH_CELL	南向北过道的单元格
5	N2S_PATH_CELL	北向南过道的单元格
6	E2W_S2N_PATH_CELL	东向西过道与南向北过道交叉单元格
7	E2W_N2S_PATH_CELL	东向西过道与北向南过道交叉单元格
8	W2E_S2N_PATH_CELL	西向东过道与南向北过道交叉单元格
9	W2E_N2S_PATH_CELL	西向东过道与北向南过道交叉单元格
10	E2W_W2E_PATH_CELL	可向东西两个方向走的单元格
11	N2S_S2N_PATH_CELL	可向南北两个方向走的单元格
12	E2W_W2E_N2S_PATH_CELL	可向东西南三个方向走的单元格
13	E2W_W2E_S2N_PATH_CELL	可向东西北三个方向走的单元格
14	N2S_S2N_E2W_PATH_CELL	可向南北西三个方向走的单元格
15	N2S_S2N_W2E_PATH_CELL	可向南北东三个方向走的单元格
16	OMNI_DIR_CELL	可以向四个方向行走的单元格
17	PICKSTATION_PICK_CELL	拣货站拣货的位置
18	PICKSTATION_TURN_CELL	拣货站转向的位置
19	PICKSTATION_PATH_CELL	拣货站排队路径
20	CHARGER_CELL	充电桩位置
21	CHARGER_PI_CELL	充电桩电源接口位置
22	BLOCKED_CELL	阻塞的单元格
23	ENTRY	入口
24	EXIT	出口