EITWorkstation

mock_server.py

@@ -0,0 +1,45 @@
+from flask import Flask, request, jsonify
+
+app = Flask(__name__)
+
+# 通用的成功响应模板
+def success_response(data=None):
+    return jsonify({
+        "code": 200, 
+        "msg": "success", 
+        "data": data or {},
+        "access_token": "fake_token_123",  # 专门给登录用
+        "token_type": "Bearer"
+    })
+
+# 1. 模拟登录接口
+@app.route('/api/Token', methods=['POST'])
+def login():
+    print(f"[Mock] 收到登录请求: {request.json}")
+    return success_response()
+
+# 2. 模拟创建任务接口
+@app.route('/api/AddTask', methods=['POST'])
+def add_task():
+    print(f"[Mock] 收到创建任务请求. 任务名称: {request.json.get('task_name')}")
+    # 这里可以打印一下，帮你检查发过来的数据对不对
+    return success_response({"task_id": 999})
+
+# 3. 模拟获取资源/化学品列表 (防止其他地方报错)
+@app.route('/api/v1/knowledge/getChemicalList', methods=['GET'])
+def get_chem_list():
+    return success_response({
+        "chemical_list": [], 
+        "chemical_sums": 0
+    })
+
+# 4. “万能”接口：只要是你没定义的接口，统统返回成功
+@app.route('/', defaults={'path': ''}, methods=['GET', 'POST', 'PUT', 'DELETE'])
+@app.route('/<path:path>', methods=['GET', 'POST', 'PUT', 'DELETE'])
+def catch_all(path):
+    print(f"[Mock] 调用了通用接口: /{path}")
+    return success_response()
+
+if __name__ == '__main__':
+    print("⚡ 模拟服务器已启动，地址: http://127.0.0.1:4669")
+    app.run(port=4669)

unilabos/devices/eit_agv/config/agv_config.py

@@ -0,0 +1,95 @@
+# config.py
+# -*- coding: utf-8 -*-
+"""
+AGV驱动配置文件
+"""
+
+# AGV控制器连接配置
+AGV_HOST = "192.168.1.5"
+AGV_PORT = 19204  # 查询命令端口
+AGV_PORT_NAVIGATION = 19206  # 路径导航命令端口
+AGV_TIMEOUT = 3.0
+
+# 协议常量
+FRAME_HEAD_SIZE = 16
+
+# 任务状态查询命令 (厂家示例代码中的1110 = 0x0456)
+REQ_CMD_ROBOT_STATUS_TASK = 0x03FC  # 任务状态查询请求
+RSP_CMD_ROBOT_STATUS_TASK = 0x2B0C  # 任务状态查询响应
+REQ_CMD_TASK_QUERY = 0x0456  # 厂家示例: 任务查询命令 (1110)
+
+# 路径导航命令
+REQ_CMD_ROBOT_TASK_GOTARGET = 0x0BEB  # 路径导航命令
+RSP_CMD_ROBOT_TASK_GOTARGET = 0x32FB  # 路径导航响应
+
+# 机器人位置查询命令
+REQ_CMD_ROBOT_STATUS_LOC = 0x03EC  # 机器人位置查询请求 (1004)
+RSP_CMD_ROBOT_STATUS_LOC = 0x2AFC  # 机器人位置查询响应 (11004)
+
+# 机器人电池状态查询命令
+REQ_CMD_ROBOT_STATUS_BATTERY = 0x03EF  # 电池状态查询请求 (1007)
+RSP_CMD_ROBOT_STATUS_BATTERY = 0x2AFF  # 电池状态查询响应 (11007)
+
+# 任务状态映射
+TASK_STATUS_MAP = {
+    0: "NONE",
+    1: "WAITING",
+    2: "RUNNING",
+    3: "SUSPENDED",
+    4: "COMPLETED",
+    5: "FAILED",
+    6: "CANCELED",
+}
+
+# 任务类型映射
+TASK_TYPE_MAP = {
+    0: "NO_NAV",
+    1: "FREE_NAV_TO_POINT",
+    2: "FREE_NAV_TO_SITE",
+    3: "PATH_NAV_TO_SITE",
+    7: "TRANSLATE_ROTATE",
+    100: "OTHER",
+}
+
+# AGV运动参数配置
+AGV_MAX_SPEED = 0.3  # 最大速度, 单位m/s
+AGV_MAX_WSPEED = 0.8  # 最大角速度, 单位rad/s
+AGV_MAX_ACC = 0.2  # 最大加速度, 单位m/s^2
+AGV_MAX_WACC = 0.5  # 最大角加速度, 单位rad/s^2
+
+# AGV查询重试配置
+AGV_QUERY_MAX_RETRIES = 3       # 查询最大重试次数
+AGV_QUERY_RETRY_DELAY = 1.0    # 首次重试等待时间, 单位秒, 后续翻倍(指数退避)
+
+# 工站位置配置
+STATION_POSITIONS = {
+    "LM1": {
+        "name": "synthesis_station",
+        "description": "合成工站位置"
+    },
+    "LM2": {
+        "name": "analysis_station",
+        "description": "分析工站位置"
+    },
+    "CP6": {
+        "name": "charging_station",
+        "description": "充电站位置"
+    },
+    "LM3": {
+        "name": "concentration_station",
+        "description": "浓缩工站位置"
+    },
+    "LM4": {
+        "name": "shelf",
+        "description": "货架位置"
+    },
+    "LM0": {
+        "name": "maintenance_point",
+        "description": "检修点位置"
+    },
+    "PP5": {
+        "name": "charging_transition_point",
+        "description": "充电过渡点位置"
+    }
+}
+

unilabos/devices/eit_agv/config/arm_config.py

@@ -0,0 +1,14 @@
+# arm_config.py
+# -*- coding: utf-8 -*-
+"""
+机械臂驱动配置文件
+"""
+
+# 机械臂控制器连接配置
+ARM_HOST = "192.168.1.10"
+ARM_PORT = 7003
+ARM_TIMEOUT = 3.0
+
+# 夹爪控制配置
+# 是否启用夹持到检测功能: True表示夹爪闭合后检测是否夹到物料, False表示不检测
+ENABLE_GRIP_DETECTION = True