VA 3D Diffusion Policy Realtime Inference Client

使用 VA 模仿学习方法 3D Diffusion Policy（DP3）在真实环境下进行推理，用作演示目的。 机械臂控制器使用 franka_server。

数据采集方法：

1. franka_teleop
2. franka_autopick

[!note] 硬件平台

• 机械臂 Franka Research 3
• 摄像头 Realsense L515 / Orbbec Femto Bolt

主界面