Diseño óptimo y construcción de un prototipo funcional utilizando un enfoque multiobjetivo, de un robot bípedo antropomórfico de 12 grados de libertad para aplicaciones en exoesqueletos para miembros inferiores. El robot cuenta con actuadores basados en motores brushless para control de posición, velocidad y torque. El sistema embarcado está constituído por una computadora Nvidia Jetson Nano. En el video se aprecia el model CAD del robot en Autodesk Inventor.
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El prototipo ha sido constrido por medio de impresion 3D en el laboratorio de Mecatrónica en CIDETEC-IPN, a continuación se muestran fotografías y videos durante el proceso de implementación. El robot se muestra empotrado en el una grúa para pruebas de seguimiento de trayectorias:
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Para manejar la información entre la computadora Nvidia Jetson y cada actuador, se ha implementado una red CAN: