WORK_ROS2_WS

Um espaço de trabalho para desenvolvimento com ROS 2.

Descrição

Este repositório contém um espaço de trabalho (workspace) para o desenvolvimento de projetos com o ROS 2 (Robot Operating System 2).

Pré-requisitos

Antes de começar, certifique-se de que você tem os seguintes pré-requisitos instalados no seu sistema:

• Sistema Operacional: Ubuntu 24.04 (Noble Numbat)
• ROS 2: Jazzy Jalisco

Instalação

Siga os passos abaixo para configurar o ambiente e o repositório.

1. Instalação do ROS 2 Jazzy Jalisco

Se você ainda não tem o ROS 2 Jazzy instalado, siga estas etapas. Para mais detalhes, consulte a documentação oficial do ROS 2.

a. Configure suas fontes de repositório:

Primeiro, adicione o repositório do ROS 2 ao seu sistema.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

b. Adicione a chave GPG do ROS 2:

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

c. Adicione o repositório às suas fontes:

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

d. Instale o ROS 2:

Atualize seus pacotes e instale a versão Desktop completa do ROS 2 Jazzy:

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-jazzy-desktop

2. Clone e compile o workspace

Com o ROS 2 instalado, clone este repositório e compile o workspace.

a. Clone o repositório:

git clone https://github.com/UnbDroid/WORK_ROS2_WS.git
cd WORK_ROS2_WS

b. Compile o workspace:

# Carregue o ambiente do ROS 2
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

# Compile o workspace
colcon build

Como Usar

Após a compilação, carregue o ambiente do seu workspace para poder executar os pacotes contidos nele.

source install/setup.bash

Agora você pode usar os comandos do ROS 2 para interagir com os pacotes deste workspace. Por exemplo, para executar um nó (substitua nome_do_pacote e nome_do_executavel pelos nomes corretos):

ros2 launch trekking main.launch.py

Contribuição

Contribuições são bem-vindas! Se você deseja contribuir com este projeto, por favor, siga estas etapas:

1. Faça um "fork" do repositório.
2. Crie uma nova "branch" para a sua feature (git checkout -b feature/nova-feature).
3. Faça o "commit" das suas alterações (git commit -am 'Adiciona nova feature').
4. Faça o "push" para a sua branch (git push origin feature/nova-feature).
5. Abra um "Pull Request".