Add simulation clock publisher

[PedroDeSanti]

Add a publisher for the MuJoCo simulation time (d->time)

[Copilot]

Pull Request Overview

Adds support for publishing the MuJoCo simulation clock to ROS 2 and updates documentation and build files to include the new dependency.

• Introduce a clock_publisher in Ros2Plugin and publish builtin_interfaces::msg::Time in compute()
• Update README.md to document the Simulation Clock under published topics and show usage examples
• Add builtin_interfaces to CMakeLists.txt dependencies

Reviewed Changes

Copilot reviewed 4 out of 4 changed files in this pull request and generated no comments.

File	Description
src/ros2_plugin.hpp	Added include for builtin_interfaces::msg::Time and clock_publisher member
src/ros2_plugin.cpp	Created clock_publisher in create_sensor_publishers and publish time in compute
README.md	Expanded published topics section with “Simulation Clock” and example
CMakeLists.txt	Added find_package(builtin_interfaces) and listed it as a dependency

Comments suppressed due to low confidence (3)

src/ros2_plugin.cpp:57

• To integrate with ROS 2’s time synchronization (when use_sim_time is enabled), consider publishing on the global /clock topic or making the clock topic name configurable, so other nodes can pick up simulation time correctly.

this->create_publisher<builtin_interfaces::msg::Time>(this->ros_namespace + "clock", this->qos);

README.md:30

• The anchor link #️-published-topics may not match GitHub’s autogenerated header ID for ### ⬅️ Published Topics. Update the link to match the actual header (e.g., remove emoji or adjust casing) so it resolves correctly.

-  - [⬅️ Published Topics](#️-published-topics)

CMakeLists.txt:31

• You’ve added builtin_interfaces to CMake dependencies; ensure the same dependency is declared in package.xml so the package manifest stays in sync and builds reliably.

find_package(builtin_interfaces REQUIRED)

[GabrielCosme]

Fiz algumas refatorações extras no plugin:
Removi o take do código, já que existiam alguns problemas resultantes da sua implementação:

• O callback ainda estava sendo chamado, por mais que vazio, mas não havia muita otimização em relação a isso.
• As mensagens eram removidas da fila, o que não causa tanto problema, já que elas são removidas apenas da fila do subscriber, de forma que a fila do publisher se mantém inalterada.
• Aparentemente o take pode gerar algum problema em comunicações entre processos diferentes, mas isso também precisa ser investigado melhor.

Em resumo, não acho que faça tanta diferença tirar o take, uma outra opção é desativar os callbacks como explicado aqui. Acho que vale a pena fazer um teste comparando a performance nas duas situações.

Alterei os parâmetros de configuração: Depois de entender melhor as filas e o QoS, percebi que não faz sentido ter uma fila de tamanho diferente de 1, já que o tamanho da fila determina só a parte referente ao plugin, e não afeta as filas do node que está se comunicando com o simulador. Além disso deixei a reliability dos publishers fixada em reliable, já que isso permite suporte a ambas configurações, e mantive a opção do usuário escolher a reliability do subscriber, mas deixando o best_effort como padrão, já que também mantem a compatibilidade parcial com outras configurações: https://docs.ros.org/en/rolling/Concepts/Intermediate/About-Quality-of-Service-Settings.html