Urdf2fbx

Urdf2fbx工具可以将urdf模型转换为fbx格式，属于WingSim的工具，用于WingSim仿真平台进行机器人仿真使用，由于UE不能直接加载URDF，所以需要先通过这个工具转成FBX，然后通过FBX将机器人的结构导入的虚幻引擎。该工具不限于WingSim平台使用，任何人有将URDF模型转成FBX格式，可以直接使用。

特点

• 支持URDF文件格式转FBX导入UE
• 自动转换stl, dae模型为fbx
• 移除重复的材料

使用方法

运行urdf2fbx.py参数解释如下：

• python urdf2fbx.py --rename_materials --scale_unit 0.01 --urdf ./example/robot_go2/urdf/go2.urdf --fbx go2.fbx 生成宇树Go2的FBX文件
• python urdf2fbx.py --help 查看帮助信息

usage: urdf2fbx.py 
[
--urdf, urdf file path
--merge_duplicate_materials, merge duplicate materials or not
--should_check_material_name, With or without name check, Merge materials if they have the same name and same content
--rename_materials, rename materials
--apply_weld, Apply weld modifier
--unique_name, unique name
--scale_unit, SCALE_UNIT
--fbx FBX
  ]

依赖

• Python3.x (推荐python3.10)
• bpy (Blender的python接口, 推荐4.0以上)
• urdf_parser_py (URDF模型解析库)

说明

该工具基于urdf_importer改进而来，urdf_importer是Blender的一个插件，安装Blender后，安装插件即可使用urdf转fbx的功能，本工具将其进行了简化，封装成了命令行工具，代码直接通过Python脚本执行，不需要安装Blender，也不需要安装ROS，因此使用起来会更方便快捷。