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src/mujoco_running/README.md

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+# 人形机器人 CPG 步态控制仿真系统
+## 1. 项目概述
+本项目基于 MuJoCo 物理仿真平台，实现了一套**基于 CPG（中枢模式发生器）的人形机器人步态生成与控制系统**。系统以仿生节律算法为核心，完成机器人双腿交替摆动的自然步态生成，并支持键盘实时控制、多模式步态切换、状态机管理与多级安全保护。
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+受限于简化机器人模型结构，项目重点验证 **CPG 步态生成算法有效性** 与**基础运动控制框架**，可为后续双足机器人平衡控制、重心规划、动态行走等高级算法提供可扩展的开发平台。
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+## 2. 功能
+- **CPG 仿生节律步态**：模拟生物中枢神经模式，实现平滑、周期性的双腿交替运动
+- **多状态控制逻辑**：STAND / WALK / STOP / EMERGENCY 状态管理
+- **键盘实时控制**：W/S 行走启停，A/D 转向控制
+- **多步态模式切换**：慢走 / 正常 / 快速 / 原地踏步
+- **IMU 姿态传感器模拟**：获取机器人倾斜角与角速度
+- **关节安全限位**：防止运动超限与姿态畸变
+- **纯 Python 轻量化运行**：Windows 直接启动
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+## 3. 环境依赖
+bash
+pip install mujoco numpy
+- Python 3.8 ~ 3.11
+- MuJoCo 2.3.0 及以上
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+## 4. 项目结构
+├── models/
+│   └── humanoid.xml       # MuJoCo 简化人形机器人模型
+├── humanoid_stabilizer.py # 主控制程序（仿真入口）
+├── cpg_oscillator.py      # CPG 中枢模式发生器
+├── sensor_simulator.py    # IMU 姿态传感器模拟
+├── keyboard_handler.py    # 键盘控制线程
+├── utils.py               # 工具函数（数值裁剪、角度转换等）
+└── README.md              # 项目说明文档
+## 5. 核心模块说明
+### 5.1 CPG 步态生成模块
+- 采用正弦振荡器生成连续、周期性控制信号
+- 输出信号直接驱动左右髋关节、膝关节交替运动
+- 可在线调节频率、振幅，实现步态速度与步幅控制
+### 5.2 运动控制模块
+- 状态机控制机器人行为模式
+- 行走状态：CPG 节律输出
+- 停止/站立状态：关节归零，保持静止
+- 紧急状态：控制量强制清零，安全停机
+### 5.3 传感器模拟模块
+- 模拟机器人躯干 IMU 传感器
+- 输出滚动角(roll)、俯仰角(pitch)及其角速度
+- 为后续平衡控制提供状态反馈
+### 5.4 键盘控制模块
+- 独立线程监听键盘输入
+- 支持实时启停、转向、步态切换
+- 操作简单、便于调试与演示
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+## 6. 使用方法
+### 6.1 启动仿真
+bash
+python humanoid_stabilizer.py
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+### 6.2 键盘控制说明
+- `W`：进入行走模式，启动 CPG 步态
+- `S`：停止步态，关节归零保持静止
+- `A/D`：左右转向控制
+- `1/2/3/4`：切换步态速度（慢走/正常/快速/踏步）
+- `Q`：退出仿真
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+## 7. 改进方向
+- 更换高精度双足机器人模型
+- 加入 ZMP 稳定控制与倒立摆平衡算法
+- 引入强化学习实现自适应步态优化
+- 接入 ROS 实现多机通信与真实机器人部署
+- 增加足底压力传感器、力控反馈
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+## 参考资料
+- [ROS 1 Noetic 官方文档](http://wiki.ros.org/noetic)
+- [Mujoco 官方用户手册](https://mujoco.readthedocs.io/)
+- [中枢模式发生器（CPG）步态控制综述](https://arxiv.org/abs/2003.02893)
+- [ROS 包封装规范指南](http://wiki.ros.org/Packages)