增强站立稳定性，解决开局悬空、站立晃动、复位摔倒问题

[Evangeline27-yt]

修改概述:

修改的详细描述

1. 移除骨盆向上的支撑力，让机器人真正受重力作用落地，解决“永远悬空”问题。
2. 优化初始姿态与复位姿态，采用深蹲稳定站姿，确保脚掌完全贴地。
3. 大幅强化躯干、脚踝PD控制增益，提升抗倾倒能力，消除左右晃动。
4. 修正_state_stand()站立状态逻辑，固定稳定姿态，仅保留转向功能。
5. 调整重心目标参数，让重心更居中、更稳定。
6. 加入关节目标平滑滤波，减少动作抖动，提升站立平稳性。

经过了什么样的测试?

1. 操作系统
2. Python版本等

运行效果

动图、视频、截图等