机械臂关节精度优化#4780
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donghaiwang merged 54 commits intoOpenHUTB:mainfrom Dec 28, 2025
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Merge: 同步main分支的机械臂仿真代码更新 核心变更说明： 1. 修复mujoco库API兼容问题（mj_findXMLPath、mju_sleep属性缺失） 2. 实现6自由度机械臂平滑轨迹优化（五次多项式插值原生实现） 3. 移除第三方依赖（trajectory-planning-helpers/roboticstoolbox），改用numpy/scipy纯原生代码 4. 修复语法错误（多余+号），保证仿真代码可直接运行 5. 完善机械臂建模XML，添加关节限位与平滑控制逻辑#
核心变更说明： 1. 修复mujoco库API兼容问题（mj_findXMLPath、mju_sleep属性缺失） 2. 实现6自由度机械臂平滑轨迹优化（五次多项式插值原生实现） 3. 移除第三方依赖（trajectory-planning-helpers/roboticstoolbox），改用numpy/scipy纯原生代码 4. 修复语法错误（多余+号），保证仿真代码可直接运行 5. 完善机械臂建模XML，添加关节限位与平滑控制逻辑:
核心变更： 1. 新增机械臂关节物理约束（速度/加速度/加加速度/Jerk），参考UR5参数设定极限值 2. 优化五次多项式插值函数，嵌入约束检查逻辑，超出极限自动截断 3. 添加闭环PD控制，实时修正关节角度误差并约束电机控制量 4. 完善仿真逻辑，增加状态打印（关节速度/控制量），便于调试约束效果 5. 保留原有平滑轨迹基础，兼容6自由度机械臂模型，无破坏性变更
核心变更： 1. 新增机械臂关节物理约束（速度/加速度/加加速度/Jerk），参考UR5参数设定极限值 2. 优化五次多项式插值函数，嵌入约束检查逻辑，超出极限自动截断 3. 添加闭环PD控制，实时修正关节角度误差并约束电机控制量 4. 完善仿真逻辑，增加状态打印（关节速度/控制量），便于调试约束效果 5. 保留原有平滑轨迹基础，兼容6自由度机械臂模型，无破坏性变更
核心变更： 1. 新增人工势场法避障逻辑，实现引力+斥力的轨迹修正，自动绕开障碍物 2. 适配旧版MuJoCo接口，修复mj_inverse参数不兼容问题（仅model/data双参数调用） 3. 新增障碍物可视化（红色半透明球体），支持动态配置障碍位置/半径 4. 保留原有物理约束（速度/加速度/PD闭环），避障与约束逻辑兼容 5. 完善状态打印功能，实时输出末端位置、避障修正目标、与障碍距离
核心变更： 1. 新增人工势场法避障逻辑，实现引力+斥力的轨迹修正，自动绕开障碍物 2. 适配旧版MuJoCo接口，修复mj_inverse参数不兼容问题（仅model/data双参数调用） 3. 新增障碍物可视化（红色半透明球体），支持动态配置障碍位置/半径 4. 保留原有物理约束（速度/加速度/PD闭环），避障与约束逻辑兼容 5. 完善状态打印功能，实时输出末端位置、避障修正目标、与障碍距离
…anch 'main' of https://github.com/XYTX0427/nn1234 核心变更： 1. 鲁棒性优化： - 新增局部最优检测与规避逻辑，解决末端在障碍夹缝中停滞问题 - 实现引力/斥力系数自适应（距离越近斥力越大、障碍越多引力越小） - 增加碰撞冗余检测+紧急避障，提升避障安全性 2. 兼容性修复： - 替换site_xvel为雅可比矩阵计算末端速度，适配旧版MuJoCo - 修正mj_inverse调用方式，兼容仅支持(model, data)双参数的MuJoCo版本 3. 工程优化： - 完善控制台日志，实时打印末端速度/位置/碰撞风险状态 - 修正五次多项式加速度计算笔误，保证物理约束准确性 - 优化障碍可视化（关键障碍深红色高亮）.
1. 修复ECOS求解器缺失导致的仿真错误，增加求解器兼容逻辑（ECOS/OSQP/自动选择） 2. 适配新版MuJoCo API，移除废弃的jnt_inertia/jnt_gravity属性 3. 修复数组索引越界错误，修正能耗计算的循环逻辑 4. 保留核心功能：鲁棒避障+时间/能耗最优轨迹规划 合并目的：同步main分支的代码修复，保证机械臂仿真稳定运行.
核心更新： 1. 轨迹规划：动态适配样条阶数，支持2+点的平滑插值 2. 碰撞检测：全链路连杆碰撞检测+紧急避障逻辑 3. 能耗计算：基于真实扭矩和摩擦的工业级能耗模型 4. 可视化：适配新版MuJoCo API，支持轨迹/碰撞警告绘制 5. 鲁棒性：增加异常降级处理，避免单点失败导致仿真崩溃 兼容性：适配MuJoCo 2.3.x+版本，修复MjGeom属性缺失问题.
- 修复mj_jacSite函数参数类型不匹配问题（float32→float64） - 统一关节数为5个，解决数组维度广播错误 - 移除不兼容的query_keyboard键盘交互逻辑 - 优化仿真循环稳定性，增强错误容错能力 此次合并将main分支中修复的机械臂仿真核心BUG同步到当前分支，确保代码能正常运行，解决维度不匹配和API不兼容问题。.
1. 修复Mujoco mj_name2id API类型错误，兼容所有版本 2. 移除Numba依赖，消除安装警告 3. 修复XML语法错误（移除joint标签friction属性） 4. 保留所有核心功能：关节角度控制、PD平滑运动、Windows适配 此次合并将main分支的最新优化代码整合到当前分支，解决了所有运行时错误，确保机械臂控制器能在不同Mujoco版本下稳定运行。.
- Pull latest changes from upstream main branch - Keep current topic branch in sync with official updates.
同步远程仓库高精度仿真代码更新，整合最新的关节阻尼配置与误差补偿逻辑.
donghaiwang
approved these changes
Dec 28, 2025
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