ROS2 咖啡店模拟项目 (Customer & Peets)

📖 项目概述

本项目为ROS2学习实践项目，模拟咖啡店顾客与咖啡师的交互场景。包含两个核心节点：

• 顾客节点 (Customer)：生成饮品订单请求
• 咖啡师节点 (Peets)：处理订单并返回制作状态

🛠️ 环境配置

• 操作系统: Ubuntu 20.04 LTS
• ROS2版本: Foxy Fitzroy
• 编译系统: colcon
• 依赖项:

  sudo apt install ros-foxy-rclcpp ros-foxy-std-msgs
  

🗂️ 项目结构

crs_ws/
├── build/                  # 编译中间文件
├── install/                # 安装目录
├── log/                    # 日志文件
├── srv/
│   ├── OrderDrink.srv
└── src/
    └── customer_and_peets/ # ROS2功能包
        ├── src/
        │   ├── lanuch
        │   │   ├── customer_and_peets_launch.py
        │   ├── nodes/
        │   │   ├── customer.cpp  # 顾客节点源码
        │   │   ├── peets.cpp     # 咖啡师节点源码
        │   ├── services/
        │   │   ├── order_drink_server.cpp # 咖啡师服务端源码
        │   │   ├── order_drink_client.cpp # 客户客户端源码
        ├── include/        # 头文件目录
        ├── CMakeLists.txt  # 构建配置
        └── package.xml     # 包配置文件

🚀 快速启动

1. 克隆仓库

git clone git@github.com:MrDynimate/ROS2_Try_proj.git
cd ROS2_Try_proj

2.编译项目

colcon build --packages-select customer_and_peets

3.配置环境变量

echo "source ~/crs_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

4.运行节点

打开终端

ros2 launch customer_and_peets customer_and_peets_launch.py

📝 节点功能说明

顾客节点 (customer)

生成随机饮品订单（咖啡类型、糖量、温度）

发布到 /order_request 话题

订阅 /order_status 接收制作状态

消息频率：2秒/次

咖啡师节点 (peets)

订阅 /order_request 接收订单

模拟饮品制作过程（5秒延时）

发布制作状态到 /order_status

支持订单优先级处理

🔧 自定义配置

修改 customer.cpp 中的参数调整行为：

// 修改订单频率（单位：毫秒）
timer_ = this->create_wall_timer(
  2000ms,  // 修改此数值
  std::bind(&Customer::make_order, this));

🤝 协作开发指南

分支命名规则*

分支类型	命名格式	示例
功能开发	feature/功能描述	feature/priority-queue
问题修复	hotfix/问题描述	hotfix/memory-leak

典型开发流程

# 创建新功能分支
git checkout -b feature/order-validation

# 提交修改（使用规范前缀）
git commit -m "feat: 添加订单有效性验证逻辑"

# 推送到远程
git push origin feature/order-validation

# 在GitHub创建Pull Request

🧪 调试建议

查看话题数据流：

ros2 topic echo /order_request
ros2 topic echo /order_status

查看节点关系图：

rqt_graph

📌 注意事项

1.首次运行前需执行：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

2.若修改消息类型，需要重新编译：

colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

🧩 迭代方向

• Lunch文件编写
• 参数变化
• 更多节点功能

📜 许可证

MIT license

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项目维护者：MrDynimate

最后更新：2025-3-11

Version：v0.0.1-beta