map_merger

map_merger は、複数の環境地図とそれぞれに対応するウェイポイントをGUIで移動・回転させ、相対位置を求めるPythonアプリケーションです。

詳しい使い方は以下のファイルをご覧ください。

map_mergerの使い方.pdf

読み込める環境地図のフォーマットは、waypoint_manager と同様です。

出力ディレクトリには、すべての地図を合成した地図と、すべてのウェイポイントを繋げたウェイポイントファイルが含まれます。ウェイポイントの位置やパラメータの調整の際は、これらを waypoint_manager に読み込ませて行なうことができます。
なお、地図の切り替え地点となるウェイポイントは、stop パラメータがtrueで、change_map パラメータを含む必要があります。詳しくは、map_changer をご覧ください。