Este repositorio contiene los códigos utilizados para el proyecto de Control II, cuyo objetivo es el control de velocidad y posición de un rover con tracción en las cuatro ruedas.
El sistema implementa un esquema de control en el que:
- La velocidad de los motores BLDC se mide a partir de la corriente de una de las fases del motor, sobre la cual se aplica una Transformada Rápida de Fourier (FFT) para determinar la frecuencia de rotación.
- La posición del rover se obtiene mediante una cámara con inteligencia artificial, que detecta una línea negra sobre un fondo blanco.
- Todos los datos adquiridos se envían a un computador central a través de RF y WiFi, donde se visualizan en una página web desarrollada como interfaz gráfica (GUI).
- Controladores de atraso, PI y PID
- Código de la cámara (detección de línea)
- Código de la interfaz web (GUI)
- Scripts para la identificación moderna (recolección y análisis de datos)
- Implementaciones de comunicación mediante LoRa, RF y WiFi
- Arduino → Control de velocidad de motores y comunicación RF/WiFi
- Python → Procesamiento de imagen en la cámara (detección de línea)
- FFT → Estimación de la velocidad del motor
- HTML / CSS / JS → Desarrollo de la interfaz web