CH104M_ROS2_Driver

一个用于 CH104M IMU 传感器的 ROS2 驱动程序，通过串口通信发布 IMU 数据。

目录

• 概述
• 功能
• 硬件要求
• 依赖
• 安装
• 使用

概述

此软件包为 CH104M-USB IMU 传感器提供了一个 ROS2 驱动程序。它从串口读取 IMU 数据，并将其作为标准 ROS2 sensor_msgs/Imu 消息发布。驱动程序以 921600 波特率进行采集，请在官方（HiPNUC）上位机中对波特率做对应修改。

规格

• 标准 ROS2 IMU 消息格式（sensor_msgs/msg/Imu）
• IMU 数据：
  • 三轴加速度（g）
  • 三轴角速度（度/秒）
  • 三轴磁场（µT）
  • 欧拉角（RPY，度）
  • 四元数方向（WXYZ）
  • 温度和气压
• CRC16 数据验证
• 异步 I/O 使用 Boost.Asio
• 日志支持 使用 spdlog

依赖

# Boost
sudo apt install libboost-all-dev

# spdlog（日志库）
sudo apt install libspdlog-dev

# fmt（格式化库）
sudo apt install libfmt-dev

安装

1. 创建 ROS2 工作空间（如果尚未创建）：

   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ~/ros2_ws

2. 克隆仓库：

   cd ~/ros2_ws/src
   git clone https://github.com/Gh-Shinku/CH104M_ROS2_Driver.git

3. 构建软件包：

   colcon build --packages-select imu_publisher

4. 加载工作空间：

   source install/setup.bash

使用

基本使用

1. 连接 CH104M IMU 到 USB 端口（通常显示为 /dev/CH104M-USB）

2. 检查设备权限：

   # 将用户添加到 dialout 组
   sudo usermod -a -G dialout $USER
   # 注销并重新登录以使更改生效
   
   # 笔者使用 udev 将串口设备重命名成 /dev/CH104M-USB，之后会支持指定串口名

   如果需要修改串口设备，暂且编辑 src/imu_publisher.cpp 中的源代码：

   serial_port_(ioc_, "/dev/ttyUSB0", std::bind(&ImuPublisher::publish_imu_data, this, std::placeholders::_1)),

3. 运行 IMU 发布程序：

   ros2 run imu_publisher imu_publisher

4. 验证数据发布：

   ros2 topic echo /imu