Bu depo, FRC (FIRST Robotics Competition) Team 8092'nin 2026 sezon robotu için yazılmış Java tabanlı robot kontrol kodunu içermektedir.
Bu proje, WPILib Command-Based framework kullanılarak geliştirilmiş bir FRC robot kontrol sistemidir. Robot, mecanum sürüş sistemi, Limelight 3 kamera ile AprilTag tabanlı görüntü işleme ve otomatik hizalama özelliklerine sahiptir.
Oyun: REBUILDTM (presented by Haas) Kickoff: 10 Ocak 2026
Kickoff Öncesi Durum:
- ✅ Mecanum şasi operasyonel ve test edilmiş
- ✅ Kod altyapısı optimize ediliyor
- ⏳ Üst mekanizma kaldırıldı (2025 robot'tan lift sistemi)
- ⏳ Yeni sezon oyun mekanikleri tasarlanıyor
- 🎯 Yarışma: Avrasya Regional, Türkiye (31 Mart - 2 Nisan 2026)
Şu anki odak noktası: Şasi ve kod iyileştirmeleri, sürücü antrenmanı, oyun stratejisi geliştirme.
- Kontrol Sistemi: NI roboRIO 1.0
- Sürüş Sistemi: 4x 2.5" CIM Motor, Mecanum tekerlekler
- Dişli Kutuları: AndyMark Toughbox Mini Classic (12.75:1 oran)
- Motor Kontrolcüler: 4x VEX Pro Victor SPX (PWM modu)
- Gyro: navX-MXP AHRS (MXP SPI)
- Görüntü İşleme: Limelight 3 kamera (10.80.92.200)
- LED: 300 LED'li WS2812B şerit (PWM port 9, şu anda devre dışı)
- Kontrolcüler: 2x Logitech gamepad
- ✅ Mecanum sürüş sistemi (her yöne hareket)
- ✅ Gyro tabanlı field-oriented sürüş
- ✅ AprilTag otomatik hizalama (tag 12 ve 15)
- ✅ Dual PID kontrol (rotasyon + mesafe)
- ✅ İki farklı kontrolcü desteği (Xbox/Logitech)
- ✅ Slew rate limiter ile yumuşak ivmelenme
- ✅ Joystick girişlerine exponential curve uygulaması
# Repository'yi klonlayın
git clone https://github.com/GOAT-8092/robot-2026.git
# Proje klasörüne girin
cd robot-2026- Bu sayfanın sağ üst köşesindeki Fork butonuna tıklayın
- Kendi GitHub hesabınıza fork oluşturun
- Fork'unuzdan klonlayın
- Java 17 - Oracle JDK veya Zulu JDK
- WPILib 2025.3.2 - WPILib Installer
- Git - Git İndir
- VS Code (WPILib ile birlikte gelir)
# Projeyi build etme
./gradlew build
# RoboRIO'ya deploy etme
./gradlew deploy
# Simülasyon çalıştırma
./gradlew simulateJava
# Test çalıştırma
./gradlew test
# Build artifacts temizleme
./gradlew cleanBu proje AI coding assistants ile çalışmak üzere optimize edilmiştir.
Claude Code en önerilen yöntemdir - bu proje Claude Code ile geliştirilmiştir.
# Claude Code CLI'yi yükleyin
npm install -g @anthropic-ai/claude-code
# Proje klasöründe Claude Code'u başlatın
cd robot-2026
claude-code- ✅ Otomatik kod analizi ve düzenleme
- ✅
CLAUDE.mddosyası ile proje bağlamı - ✅ Terminal komutlarını çalıştırma
- ✅ Git entegrasyonu
- ✅ Çoklu dosya düzenleme
- VS Code'da proje klasörünü açın
- Terminal'i açın (Ctrl+`)
claude-codekomutunu çalıştırın- Tarayıcıda açılan Claude Code arayüzünü kullanın
- Cursor IDE'yi indirin
- Proje klasörünü Cursor'da açın
Ctrl+Kile AI chat'i açın- Kodunuz hakkında sorular sorun veya değişiklik isteyin
robot-2026/
├── src/main/java/frc/robot/
│ ├── Robot.java # Ana robot sınıfı
│ ├── RobotContainer.java # Subsystem ve komut yapılandırması
│ ├── Constants.java # Tüm sabitler ve yapılandırma
│ ├── LimelightHelpers.java # Limelight API wrapper
│ │
│ ├── commands/
│ │ ├── drive/ # Sürüş komutları
│ │ │ ├── DriveCommand.java
│ │ │ ├── DriveFieldRelativeCommand.java
│ │ │ └── StabilizeRobotCommand.java
│ │ ├── turret/ # Turret komutları
│ │ │ ├── TurretSetAngleCommand.java
│ │ │ └── TurretSetSpeedCommand.java
│ │ └── vision/ # Görüntü işleme komutları
│ │ └── AlignToAprilTagCommand.java
│ │
│ └── subsystems/
│ ├── DriveSubsystem.java # Mecanum sürüş sistemi
│ ├── TurretSubsystem.java # Turret kontrol sistemi
│ └── AddressableLEDSubsytem.java # LED kontrolü
│
├── vendordeps/ # Vendor kütüphaneleri
│ ├── Studica-2025.0.1.json # NavX desteği
│ └── WPILibNewCommands.json
│
├── CLAUDE.md # Claude Code için proje dokümantasyonu
├── PARTS.md # Donanım listesi (İngilizce)
├── PARTS_TR.md # Donanım listesi (Türkçe)
├── 2026GameManual-TU.md # 2026 Oyun Kılavuzu (Türkçe)
├── 2026GameManual-TU.pdf # 2026 Oyun Kılavuzu PDF
└── build.gradle # Gradle build yapılandırması
Constants.java dosyasında ACTIVE_CONTROLLER değişkenini düzenleyin:
// Xbox veya XInput modunda Logitech için:
public static final ControllerType ACTIVE_CONTROLLER = ControllerType.XBOX;
// DirectInput modunda Logitech için:
public static final ControllerType ACTIVE_CONTROLLER = ControllerType.LOGITECH;- FRC Driver Station'ı açın
- USB Devices sekmesine tıklayın
- Kontrolcüleri sürükleyip bırakarak yeniden düzenleyin
- Kod değişikliği gerektirmez
| Kontroller | İşlev |
|---|---|
| Sol Analog X | Sağa/Sola yanal hareket |
| Sol Analog Y | İleri/Geri |
| Z Eksen (Twist) | Dönme |
| X Butonu | AprilTag otomatik hizalama (aktifken) |
| A Butonu | Kullanılabilir |
| B Butonu | Kullanılabilir |
| Y Butonu | Kullanılabilir |
| Sol/Sağ Bumper | Kullanılabilir |
Her robot değişikliği öncesi 2026 Oyun Kılavuzunu kontrol edin!
- Robot Kuralları (R) - Yapı, boyut, ağırlık ve bileşen kısıtlamaları
- Oyun Kuralları (G) - Oynayış ve güvenlik düzenlemeleri
- Turnuva Kuralları (T) - Etkinlik özel gereksinimleri
- Denetim Kuralları (I) - Uyumluluk ve denetim kriterleri
Daha fazla bilgi için 2026GameManual-TU.md dosyasına bakın.
Motor inversiyonları Constants.java dosyasında kritik öneme sahiptir:
- Sol Arka: Ters çevrildi (inverted)
- Sol Ön: Ters çevrildi (inverted)
- Sağ Ön: Ters çevrilmedi
- Sağ Arka: Ters çevrilmedi
Bu ayarlar değiştirilmemelidir!
- IP Adresi:
10.80.92.200 - Web Arayüz: http://10.80.92.200:5801
- Hedef TagID'ler: 12, 15
- Kamera: OV5647 color rolling shutter (640x480 @ 90 FPS)
- FOV: 62.5° yatay, 48.9° dikey
- Aydınlatma: 600 lumen yeşil LED'ler
| Cihaz | IP Adresi |
|---|---|
| Radio | 10.80.92.11 |
| roboRIO | 10.80.92.4 |
| Limelight 3 | 10.80.92.200 |
- CLAUDE.md - Geliştiriciler için kapsamlı proje rehberi
- PARTS.md / PARTS_TR.md - Donanım spesifikasyonları ve port atamaları
- 2026GameManual-TU.md - 2026 REBUILT oyun kılavuzu (Türkçe)
- GitHub Organization: GOAT-8092
- Repository'yi fork edin
- Yeni bir branch oluşturun (
git checkout -b feature/yeni-ozellik) - Değişikliklerinizi commit edin (
git commit -m 'Yeni özellik eklendi') - Branch'inizi push edin (
git push origin feature/yeni-ozellik) - Pull Request oluşturun
Türkçe commit mesajları kullanın:
git commit -m "Sürüş hızı limiti güncellendi"
git commit -m "AprilTag PID değerleri optimize edildi"
git commit -m "LED animasyon sistemi eklendi"Sorularınız için:
- Takım mentorlarınıza danışın
- GitHub Issues kullanın
- FRC Discord topluluğuna katılın
Bu proje WPILib BSD lisansı altında lisanslanmıştır.
Takım: FRC Team 8092 (G.O.A.T. - "Greatest of All Times") Sezon: 2026 REBUILT Framework: WPILib Command-Based Java Yeri: Türkiye - Tekirdağ
🤖 Bu proje Claude Code ile geliştirilmiştir