GELLO → Franka Panda 遥操作（ROS1）

GELLO 主臂读数经标定后，通过 ROS1 控制 Franka Panda（机械臂 + 夹爪）。

pip install -r requirements.txt
source /opt/ros/<distro>/setup.bash && source <catkin_ws>/devel/setup.bash

需要先启动（各开一个终端）

roslaunch franka_control franka_control.launch robot_ip:=<IP>
roslaunch panda_moveit_config <moveit>.launch          # MoveIt + 关节轨迹控制器
roslaunch franka_gripper franka_gripper.launch robot_ip:=<IP>

指令

首次标定（GELLO 摆姿势 0 0 0 -1.57 0 1.57 0 不动 → 测臂 offset；再夹爪张开/闭合各按一次回车）：

python scripts/calibrate.py --port /dev/ttyUSB0 \
  --start-joints 0 0 0 -1.57 0 1.57 0 \
  --joint-signs 1 1 1 1 1 -1 1 \
  --gripper --out configs/panda_calib.json

只重标夹爪：

python scripts/calibrate.py --port /dev/ttyUSB0 \
  --gripper-only --calib configs/panda_calib.json

遥操作（推荐 trajectory）：

python examples/teleop_panda_ros1_moveit.py --calib configs/panda_calib.json

可调参数（teleop_panda_ros1_moveit.py）

参数	默认	说明
--calib	（必填）	标定 JSON
--hz	50	机械臂控制频率
--gripper-hz	1	夹爪下发频率
--mode	trajectory	trajectory 连续跟随；moveit 每步规划（建议 --hz 8）
--alpha	1.0	主臂平滑，1 关闭
--max-delta	0.05	每步单关节最大变化 (rad)
--max-start-delta	0.8	启动时主从差异上限 (rad)，超限拒绝启动
--arm-id	panda	关节名前缀
--move-group	panda_arm	MoveIt 规划组（moveit 模式）
--traj-action	见下	轨迹 action；默认 /position_joint_trajectory_controller/follow_joint_trajectory
--joint-states-topic	/franka_state_controller/joint_states	读当前关节角
--gripper-mode	move	move 连续宽度 / grasp 开合力抓取 / none 不控夹爪
--gripper-max-width	0.08	夹爪最大开口 (m)
--gripper-speed	0.1	夹爪速度
--gripper-force	20	grasp 模式夹持力 (N)

示例：

python examples/teleop_panda_ros1_moveit.py --calib configs/panda_calib.json \
  --mode trajectory --hz 50 --gripper-hz 1 --max-delta 0.05