対戦させるロボットのスクリプトを動的に指定 by EndoNrak · Pull Request #73 · EndoNrak/burger_war_dev

EndoNrak · 2022-01-25T14:34:39Z

EndoNrak · 2022-01-27T15:11:30Z

+def main():
+    game = Game(parse().__dict__)
+    game.clone_repository()
+    game.catkin_build()


catkin_buildしたときに同じ名前のpackageがあるとエラーが発生する

raise RuntimeError('\n'.join(duplicates)) RuntimeError: Multiple packages found with the same name "burger_navigation": - EndoNrak-burger_war_dev/burger_navigation - burger_war_dev/burger_navigation Multiple packages found with the same name "burger_war_dev": - EndoNrak-burger_war_dev/burger_war_dev - burger_war_dev/burger_war_dev

パッケージ名にもprefixをつける必要がありそう

各パッケージフォルダのpackge.xml内で決まってるっぽい

EndoNrak · 2022-01-28T16:57:04Z

+  </include>
+<!--blue side bot-->
+  <arg name="blue_bot_launch" default="$(find burger_war)/launch/sim_level_1_cheese.launch" />
+  <group ns="enemy_bot">


name_spaceをenemy_botにすることでtopicを名前空間分けできる

name_spaceをenemy_botにすることでtopicを名前空間分けできる

cheeseとかteriyakiには<arg name=“namespace” >があるので良いが、your_burger.launchにはないので、エラーの原因になる
your_burger.launchを調べて、なければ追加する必要がありそう

EndoNrak · 2022-01-28T16:57:58Z

+
+<!--red side bot-->
+  <arg name="red_bot_launch" default="$(find burger_war)/launch/sim_level_1_cheese.launch" />
+  <include file="$(arg red_bot_launch)">


red_bot_launchにlaunchファイルへのパスを指定することで任意のlaunchファイルを設定できるようにした

EndoNrak · 2022-01-31T13:58:23Z

package名に"-"が入るのはillegalらしい。。。

ERROR:  
ERROR: package name 'EndoNrak-burger_war_dev' is illegal and cannot be used in message generation.
Please see http://ros.org/wiki/Names
make[3]: *** [/home/endo_nrak/catkin_ws/devel/.private/EndoNrak-burger_war_dev/lib/python2.7/dist-packages/EndoNrak-burger_war_dev/msg/_WarState.py] Error 2
make[2]: *** [CMakeFiles/EndoNrak-burger_war_dev_generate_messages_py.dir/all] Error 2
make[2]: *** Waiting for unfinished jobs....
WARNING: Package name "EndoNrak-burger_war_dev" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes.
WARNING: Package name "EndoNrak-burger_navigation" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes.
WARNING: Package name "EndoNrak-burger_war_dev" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes.
WARNING: Package name "EndoNrak-burger_war_dev" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes.
WARNING: Package name "EndoNrak-burger_navigation" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes.
WARNING: Package name "EndoNrak-burger_war_dev" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes.
WARNING: Package name "EndoNrak-burger_war_dev" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes.
make[1]: *** [all] Error 2

EndoNrak · 2022-01-31T14:04:04Z

https://wiki.ros.org/Names
ここを見ると、

 - First character is an alpha character ([a-z|A-Z])
 - Subsequent characters can be alphanumeric ([0-9|a-z|A-Z]), underscores (_) or a forward slash (/)
 - There is at most one forward slash ('/').

underscoresは"burger_war_dev"とかでも使ってるので避けたい！
slashはパスとごちゃごちゃになりそうでめんどくさそう
となるとrosの守備範囲は"/"を使ってフォルダ名とかは"-"で乗り切るか？
あるいは英数字で接続詞をつくるか？

EndoNrak · 2022-02-05T03:18:37Z

https://wiki.ros.org/Names ここを見ると、
 - First character is an alpha character ([a-z|A-Z])
 - Subsequent characters can be alphanumeric ([0-9|a-z|A-Z]), underscores (_) or a forward slash (/)
 - There is at most one forward slash ('/').
underscoresは"burger_war_dev"とかでも使ってるので避けたい！ slashはパスとごちゃごちゃになりそうでめんどくさそうとなるとrosの守備範囲は"/"を使ってフォルダ名とかは"-"で乗り切るか？あるいは英数字で接続詞をつくるか？

/で切ると上手くいかなかった
___で乗り切ることにした

EndoNrak · 2022-02-05T07:51:22Z

+        for c in cmakelists:
+            pkg_name_mg.rename_pkg_name_in_cmakelists(c)
+        for y in launchs:
+            pkg_name_mg.rename_pkg_name_in_launch(y)


.launchファイルの中身の$(find {package})を$(find {user}___{package})に書き換えている

EndoNrak · 2022-02-05T07:52:41Z

+    def start(self):
+        move_to_catkin_ws()
+        os.chdir("src/burger_war_dev/commands")
+        cmd = "roslaunch game-start.launch red_bot_launch:={} blue_bot_launch:={}".format(self.red_launch, self.blue_launch)


set_launch_filesで指定した.launchファイルの絶対パスをblue_bot_launchおよびred_bot_launchに渡している

EndoNrak · 2022-02-05T07:54:06Z

+                                    Otherwise, gets the burger_war_dev code from github like 'git clone https://gihub.com/EndoNrak/burger_war_dev.git' and launch it")
+    parser.add_argument("-red", type=str)
+    parser.add_argument("-blue", type=str, default="cheese")
+    args = parser.parse_args()


このpythonファイルが実行される際に付与される-redと-blueオプションを解析している

EndoNrak · 2022-02-05T08:01:12Z

+    # "burger_war_dev" -> ""
+    def get_user_from_user_pkg(self, user_pkg):
+        result = [""] + user_pkg.split("___")
+        result = result[-2]


変数user_pkgが'burger_war_dev'などの
___prefixを持たない場合にはresultは["", ""] 、

___prefixを持つ場合には["", user, pkg]になる。

このやり方微妙すぎる

userにたまたま___が含まれている場合にはバグの原因になる

EndoNrak · 2022-02-05T08:02:22Z

+        user = result if result not in ["burger_war_dev", "burger_war_kit"] else ""
+        return user
+
+    def rename_pkg_name_in_file(self, path, pattern):


ファイルの中身を書き換える関数の抽象化されたversion
.tempファイルに書き込んでいき、最後にremove, renameして入れ替えている

EndoNrak · 2022-02-05T08:03:11Z

+        self.rename_pkg_name_in_file(path, pattern)
+
+    def rename_pkg_name_in_launch(self, path):
+        pattern = r'\(find (.+)\)'


(find {package})にマッチングするようにしている

EndoNrak · 2022-02-05T08:05:26Z

+                    match_str = match.group(1)
+                    __pkg_name = [""] + match_str.split("___")
+                    pkg_name = __pkg_name[-1]
+                    line = line.replace(match_str, self.get_user_pkg(user, pkg_name), 1)


(find package)/launch/package.launch" のような場合に、二個目のpackageまで書き換えないように
第三引数に1を指定している

EndoNrak · 2022-02-05T08:07:27Z

+
+def get_launchs():
+    move_to_catkin_ws()
+    launch_files = glob.glob('src/*/*/launch/*.launch')


launchファイルは全て検索している。
python2系では**を使った再帰的な検索ができないので、このマッチングにマッチしない場所にある.launchファイルは見逃すことになる

EndoNrak · 2022-02-05T08:09:30Z

 <?xml version="1.0"?>
 <launch>
  <arg name="side" default="r"/> <!-- "b" = blue side, "r" = red side  -->
+  <arg name="name_space" default=""/>


game_start.launchでname_spaceをenemy_botにしたいときがあるので追加した

EndoNrak · 2022-02-05T08:19:05Z

@ikemuuu
ちょっと助けてほしい。。。
いま、EndoNrak/burger_war_devをEndoNrak___burger_war_devとしてcloneした後に
blue側でname_space=enemy_botでlaunchしようとしてる。
rvizの立ち上がりまではうまく行くんやけど、rvizになんも表示されてなくて、多分/enemy/scanをsubscribeできてないかんじ
原因調べてくれん？？burger_navigationの中身あんまわかってないから詰んだ。。。

EndoNrak · 2022-02-05T08:23:39Z

@ikemuuu ちょっと助けてほしい。。。いま、EndoNrak/burger_war_devをEndoNrak___burger_war_devとしてcloneした後に blue側でname_space=enemy_botでlaunchしようとしてる。 rvizの立ち上がりまではうまく行くんやけど、rvizになんも表示されてなくて、多分/enemy/scanをsubscribeできてないかんじ原因調べてくれん？？burger_navigationの中身あんまわかってないから詰んだ。。。

ちなみにname_spaceを指定なしで実行すると、red側のbotでちゃんと動いてるからname_space関連の感じ

ikemuuu · 2022-02-09T12:48:31Z

@ikemuuu ちょっと助けてほしい。。。いま、EndoNrak/burger_war_devをEndoNrak___burger_war_devとしてcloneした後に blue側でname_space=enemy_botでlaunchしようとしてる。 rvizの立ち上がりまではうまく行くんやけど、rvizになんも表示されてなくて、多分/enemy/scanをsubscribeできてないかんじ原因調べてくれん？？burger_navigationの中身あんまわかってないから詰んだ。。。

これ，実行までの手順教えてくれん？？

EndoNrak · 2022-04-29T13:15:29Z

発見済みの残課題

新たにclone してきたリポジトリ内でrosnodeを作成する.pyファイルに実行権限を付与
新たにclone してきたリポジトリ内のyour_burger.launchファイル内のpkg="burger_war_dev"にprefixをつける
your_burger.launchに<arg name="name_space" default=""/>を追加

create commands/game

a6c76af

EndoNrak self-assigned this Jan 25, 2022

EndoNrak added 2 commits January 26, 2022 23:11

add game.py

c283ec3

renew game.py

c42c6aa

EndoNrak commented Jan 27, 2022

View reviewed changes

add sample program options

fb73bf0

EndoNrak commented Jan 28, 2022

View reviewed changes

EndoNrak added 8 commits January 29, 2022 02:10

fix

c11876b

fix game.start

ae64559

Merge branch 'main' into game

566bcea

fix

4daf8e1

creat e

e9bc34b

add rename function for pkg_name in your_burger.launch

3e68a60

add repitate sentences

64432ea

move function to Game class

e6f412a

EndoNrak added 2 commits February 1, 2022 23:17

fix for name convection

d3b5083

fix files

d903010

EndoNrak added 6 commits February 5, 2022 14:38

merge main

d44d256

fix game.py

2f5c4cf

fix game.py

8935eb0

fix renaming plg-name

e15d61a

rename all launch files

65035f6

fix

0a10123

EndoNrak commented Feb 5, 2022

View reviewed changes

EndoNrak added 3 commits February 6, 2022 12:30

add test for package_manager

93cb369

replace '-' with in github account name

3b7904d

raise error when bot includes /

8a6e7fa

fix

b41ea10

Conversation

EndoNrak commented Jan 25, 2022

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EndoNrak commented Jan 31, 2022

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EndoNrak commented Feb 5, 2022 • edited Loading Uh oh! There was an error while loading. Please reload this page.

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EndoNrak commented Feb 5, 2022

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ikemuuu commented Feb 9, 2022

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EndoNrak commented Apr 29, 2022

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