GraduationArmSystem

毕设-基于远程监控机械臂的透明物体检测抓取

说明

• 包含服务端（命名为Server）、视觉（命名为Vision）、机械臂（命名为MCU）、图形界面（命名为godot） 四个项目
• 服务端：需求python3.7，详细配置参考DREDS
• 视觉：为ROS的节点，ros run xxx ClientVision即可，需要奥比中光在ROS平台的SDK
• 机械臂：为MicroPython项目，基于ESP32，需要将其中必要文件用ampy上传至单片机，运行main.py即可
• 图形界面：使用Godot Engine的4.0.3 RC1版本开发，该引擎开源免费，支持3D、2D和全平台导出，使用类python的脚本语言或C#开发

注意

• 在Server\cate_pose_estimation\model中需要名为checkpoint-iter-00150000.pth的模型文件，来源于 DREDS 作者提供的 下载链接

• 在Server\depth_restoration\model中需要名为model.pth的模型文件，来源于 DREDS 作者提供的 下载链接

演示

• 整体需求

• 工作流程与技术说明

• 抓取演示：

• 2D BBox 视图：

• 位姿Box 视图：

• 3D空间 视图：