支持RM3508、M2006、GM6020等多种大疆电机控制，重新设计了can控制报文
已经迁移到新版队库，后续会转变为子模块模式引入，方便后续维护
如果PID有问题请自行调节，不要上传到仓库里！
电机工况不同，PID不同，不要随意上传！
在Core/Inc/config.h中配置两项
BOARDID这块板子的ID
GM6020_USED是否需要驱动GM6020电机
注意：若使用GM6020电机，需要将GM6020电机ID设置在14之间。将C620、C610电调ID设置在58之间。C620和C610在板子中实际ID为电调显示的ID减去4
| 功能 | CanID | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| MotorOn | boardID + 0x200 | motorID | 1 | ||||||
| MotorOff | 2 | ||||||||
| velCfg | 3 | ||||||||
| posCfg maxPosVel | 4 | maxPosVel | |||||||
| curCfg | 5 | ||||||||
| velCtrl vel | 6 | vel | |||||||
| posCtrl pos | 7 | pos | |||||||
| curCtrl cur | 8 | cur | |||||||
| Homing vel cur | 9 | vel | cur | ||||||
| velCtrlAll | boardID + 0x204 | vel1 | vel2 | vel3 | vel4 | ||||
| posCtrlAll | boardID + 0x208 | pos1 | pos2 | pos3 | pos4 | ||||
| 功能 | CanID | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| returnInfo | boardID + 0x280 | 高两位为电机id,低六位为vel高六位 | vel低8位(vel采用14位移码存储) | cur(int16) | pos(float) | ||||
| homingOver | boardID + 0x285 | boardId | motorId | ||||||
| PosArrival | boardID + 0x286 | boardId | motorId | ||||||