我在现有的MPC方案下适配了自己狗子的参数，修改了腿长、质心等参数， 但在troting中发现，他的身体会翻转(此时持续下发前进命令），表现是绕着机身x轴转来转去 请问这可能是什么原因造成的？有什么优化建议吗
我在现有的MPC方案下适配了自己狗子的参数，修改了腿长、质心等参数，
但在troting中发现，他的身体会翻转(此时持续下发前进命令），表现是绕着机身x轴转来转去
请问这可能是什么原因造成的？有什么优化建议吗