启动步骤
1.启动语音
roslaunch voice_bringup voice_bringup.launch
2.启动端茶任务
roslaunch mx_fetchtea mx_fetchtea.launch
3.通过rviz pose estimate设定机器人定位初始点，然后遥控机器人知道粒子云收敛
4.指定厨房位置，通过启动的rviz，通过publish point来选取一个点，rviz上会显示Kitchen文字在rviz里
对麦克风说话：出去
机器人反应：到机器人指定的厨房位置
对麦克风说话：回家
机器人反应：到机器人指定的机器人原点位置
修改：阳光明媚 2018.05.20
感谢原作者spark机器人与ROS小课堂整合的语音识别系统。