mainwindow.h

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H

#include <QMainWindow>
#include <QTimer>
#include <QDebug>
#include <QProcess>
#include <QTime>
#include <QButtonGroup>

#include "remote_control.h"
#include "uv_state.h"
#include "i_user_interface_data.h"
#include "pc_protocol.h"
#include "i_server_data.h"
#include "map.h"
#include "i_basic_data.h"
#include "joy_stick.h"
#include "key_board.h"
#include "power_system.h"
#include "check_msg.h"
#include "check_imu.h"
#include "mode_automatic.h"
#include "map_widget.h"
#include "diagnostic_board.h"


QT_BEGIN_NAMESPACE
namespace Ui { class MainWindow; }
QT_END_NAMESPACE

/*!
 * \brief MainWindow - класс формы главного окна, в котором
 *  реализованы основные методы для работы с ним.
 */

class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    /*!
     * \brief MainWindow конструктор, в котором создается главная UI форма.
     */
    MainWindow(QWidget *parent = nullptr);
    ~MainWindow();

    /*!
     * \brief setConsole устанавливает настройки для консоли.
     */
    void setConsole();

private:
    /*!
     * \brief setTimer_updateImpact устанавливает таймер
     *  обработки пульта управления.
     * \param periodUpdateMsec период обновления таймера
     *  обработки значений пульта управления.
     */
    void setTimer_updateImpact(int periodUpdateMsec);

    /*!
     * \brief setBottom устанавливает все используемые кнопки.
     */
    void setBottom();
    /*!
     * \brief setBottom_mode устанавливает кнопки и слоты,
     *  связанные с режимами управления.
     */
    void setBottom_mode();

    void setBottom_connection();
    /*!
     * \brief setBottom_modeSelection устанавливает кнопки и слоты,
     *  связанные с режимом вывода данных.
     */
    void setBottom_modeSelection();

    void setBottom_selectAgent();

    /*!
     * \brief setTab устанавливает названия вкладкам.
     */
    void setTab();

    /*!
     * \brief setUpdateUI устанавливает слоты обновления для UI формы.
     */
    void setUpdateUI();

    void setModeAutomatic_mission_cpp();

    void setWidget();
    void setGUI_reper();

    void setInterface();
    PowerSystem         *powerSystem;
    CheckMsg            *checkMsg;
    CheckImu            *checkImu;
    ModeAutomatic       *modeAutomatic;
    MapWidget           *mapWidget;
    Diagnostic_board    *diagnostic_board;





private slots:
    /*!
     * \brief displayText слот для вывода сообщений в консоль.
     * \param str является выводимой строкой.
     */
    void displayText(QString str);

    /*!
     * \brief updateUi_fromControl слот для обновления на UI форме
     *  данных управляющих воздействий.
     */
    void updateUi_fromControl();

    void updateUi_Map();

    /*!
     * \brief e_CSModeManualToggled слот для установки ручного режима
     *  управления.
     */
    void e_CSModeManualToggled();
    /*!
     * \brief e_CSModeAutomatedToggled слот для установки автоматизированного
     *  режима управления.
     */
    void e_CSModeAutomatedToggled();
    /*!
     * \brief e_CSModeAutomaticToggled слот для установки автоматического
     *  режима управления.
     */
    void e_CSModeAutomaticToggled();

    /*!
     * \brief setConnection слот установления соединения.
     */
    void setConnection();
    /*!
     * \brief updateUi_fromAgent1 слот вызова сигналов обновления UI формы.
     */
    void updateUi_fromAgent1();

    /*!
     * \brief breakConnection слот разрыва соединения.
     */
    void breakConnection();

    /*!
     * \brief setModeSelection слот установления вывода данных.
     * \param index выбор вывода данных.
     */
    void setModeSelection(int index);

    /*!
     * \brief updateUi_Compass слот обновления компаса на UI форме.
     * \param yaw новое значение курса.
     */
    void updateUi_Compass(float yaw);

    void useKeyBoard();
    void useJoyStick();

    void pushButton_selectAgent1(bool stateBottom);

    void updateUi_statePushButton();

    void slot_pushButton_sendReper();

    void slot_addMarker_to_gui(double x, double y);


signals:
    /*!
     * \brief updateCompass сигнал запуска обновления компаса на UI форме.
     * \param yaw новое значение курса.
     */
    void updateCompass(float yaw);
    /*!
     * \brief updateIMU сигнал запуска обновления данных с БСО на UI форме.
     * \param imuData структура данных с обновленными значениями с БСО.
     */
    void updateIMU(DataAH127C imuData);
    /*!
     * \brief updateSetupMsg сигнал запуска обновления отправленных и полученных
     *  данных на UI форме.
     */
    void updateSetupMsg();

    void updateDataMission();

    void updateStatePushButton();

    void updateMap();

    void pointAdded(qreal x, qreal y);

    void toggleMissionPlanning_cppPointsEnabled();

    void signal_setInterface(IUserInterfaceData *uv_interface);
    void signal_setMarker(const QGeoCoordinate &coordinate);
    void signal_sendCurrentPos(double latitude, double longitude);

protected:
    /*!
     * \brief ui указатель на главную форму.
     */
    Ui::MainWindow *ui;

    /*!
     * \brief updateTimer таймер обновления данных от пульта управления.
     */
    QTimer *updateTimer = nullptr;

    JoyStick *joyStick = nullptr;
    KeyBoard *keyBoard = nullptr;
    void keyPressEvent(QKeyEvent *event);
    void keyReleaseEvent(QKeyEvent *event);

    /*!
     * \brief uv_interface интерфейс взаимодействия с глобальной переменной,
     * с принимаемыми и отправляемыми сообщениями.
     */
    IUserInterfaceData uv_interface;
    /*!
     * \brief communicationAgent1 указатель на объект класса для UDP соединения.
     */
    Pult::PC_Protocol   *communicationAgent1;

    /*!
     * \brief pult объект класса для обновления задающих воздействий
     */
    RemoteControl pult;

};
#endif // MAINWINDOW_H