请教下，@Longitude@Latitude@.png这个VPR里的query图像的名称，是当前图像中心点经纬度吗？

[bobododosjl]

[hmf21]

Hi @bobododosjl
这里我们是将该query图像对应的GPS坐标作为它的命名，这里如果不考虑无人机姿态的话可以认为是其中心点经纬度，不过一般而言会有俯仰和横滚角度，这样严格意义上会存在一定的系统误差

[hmf21]

Hi @bobododosjl
您说的这个问题我有两个建议，您可以采纳：
1、如果利用中心点作为位姿真值，如果考虑3度的俯仰角，系统误差在这里的飞行高度下大约是不到十米的，您这里计算的结果应该也是符合真实情况的。
2、您这里的有了点对匹配结果之后可以直接利用PnP计算无人机位姿了，这样得到的定位结果理论而言不会受到无人机姿态的影响。

这里的数据对于VPR要求（仅要求召回率）VAL要求（定位成功率），这样类似的要求是能够满足的，我们当初设计的时候也考虑到精度没有到像素级别，您这里用作匹配点对精度衡量的话，这里的数据恐怕难以符合精度预期

[bobododosjl]

多谢

[bobododosjl]

可以认为和mle衡量标准差不多吗？

[hmf21]

Hi @bobododosjl
可以，mle我当时计算时也是感觉误差挺大（因为也是用的中心点距离），这里可以作为一个定位效果比较的相对指标，绝对精确的定位误差计算还是需要用内参计算。内参地址（https://drive.google.com/drive/folders/1jBTVkU-Juvvf4py8laAY_AD0L3mJD82f?usp=drive_link）

[hmf21]

Hi @bobododosjl
可以，mle我当时计算时也是感觉误差挺大（因为也是用的中心点距离），这里可以作为一个定位效果比较的相对指标，绝对精确的定位误差计算还是需要用内参计算。内参地址（https://drive.google.com/drive/folders/1jBTVkU-Juvvf4py8laAY_AD0L3mJD82f?usp=drive_link）

[lizhipro-wq]

@hmf21 请问一下使用您整理的vpr训练数据训练模型时，也是使用间距50m之内的query图和database图作为正样本吗，负样本选择是否有使用特别的trick

[hmf21]

Hi @lizhipro-wq
我们训练的时候参考的是DVGL这个仓库提供的训练脚本，其中train_positive_dist_threshold参数设置的是0.001，大约可以认为是100米的正负样本划分，没有特殊的trick，完全按照原仓库的脚本训练的。

很抱歉训练部分在论文中没有细致说明，有进一步问题可以新开issue仔细交流。