Crazyflie 是由Bitcraze AB发起的微型四旋翼飞行器项目. Crazyflie 2 (CF2) 的概述在以下网址: https://www.bitcraze.io/crazyflie-2/
** 主要硬件手册网址: https://wiki.bitcraze.io/projects:crazyflie2:index **
- 主处理器芯片: STM32F405RG
- CPU: 168 MHz主频 ARM Cortex M4内核 内置单精度浮点处理器
- RAM: 192 KB SRAM
- nRF51822 无线通信模块 与 电源管理芯片
- MPU9250 加速度计 / 陀螺仪/ 磁力计
- LPS25H 气压计
设置完 PX4开发环境后, 按照以下步骤在CF2上运行PX4软件程序:
-
下载PX4源代码 Bootloader
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用
make crazyflie_bl编译 -
用 DFU模式运行CF2:
- 确保初始化时未上电
- 按住按钮
- 插入usb端口
- 一秒后,蓝灯应当开始闪烁并且五秒后闪烁更快
- 松开按钮
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用dfu-util加载bootloader:
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D crazyflie_bl.bin并且当完成时拔出CF2的接口- 如果成功完成, 当再次插入接口时，那么黄灯此时应当闪烁
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下载固件 Firmware
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用
make crazyflie_default upload编译 -
当提示插入设备时, 插入CF2: 黄灯开始闪烁代表进入bootloader模式. 然后红灯常亮代表加载程序过程开始.
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等待完成
-
完工! 通过QGC校准传感器信息
##无线通信
板载的nRF模块可以通过蓝牙或者以专有的2.4GHz北欧ESB协议连接到飞控板上
- 推荐使用 Crazyradio PA.
- 为了让CF2即刻飞行, Crazyflie手机应用可以通过蓝牙连接
使用官方的Bitcraze Crazyflie手机应用
- 通过蓝牙连接
- 通过设置1 or 2来改变模式
- 通过QGC校准传感器信息
通过 MAVLink连接
- 使用与GCS兼容的crazyradio PA
- 浏览 cfbridge 网页以了解如何通过无线以任何的用户协议连接至地面站
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