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一. 项目作用

根据库map_generator生成的grid_map，进行全局路径搜索，根据全局路径搜索的结果，生成凸包作为飞行走廊，根据飞行走廊的结果，作为MPC的约束，优化后面的MPC的轨迹

二. 环境安装

此设置已在 Ubuntu 20.04 和 ros1 noetic 上通过测试。

2.1 克隆带有子模块的仓库

mkdir -p traj_optimization_ws/src && cd traj_optimization_ws
git clone git@github.com:Tipriest/trajectory_optimization.git ./src/trajectory_optimization
cd ./src/trajectory_optimization && git submodule update --init --recursive
cd .. && git clone git@github.com:Tipriest/map_generator.git

sudo apt install ros-noetic-grid-map

2.2 编译

catkin build

三. 仿真环境使用

# 打开仿真地图
roslaunch map_generator map_generator.launch
roslaunch trajectory_optimization optimize_visual.launch

四. 起点/终点选择方式

支持两种模式，通过参数 start_mode 配置：

  • two_click：在 RViz 里连续点两次，第一次为起点，第二次为终点
  • odom_plus_click：起点来自 odom_topic（默认 /gazebo_odom），RViz 只点一次作为终点

对应参数文件：

常用参数：

  • start_mode：two_click 或 odom_plus_click
  • goal_topic：默认 /move_base_simple/goal
  • odom_topic：默认 /gazebo_odom
  • marker_frame_id：起点/终点 marker 的坐标系
  • start_marker_* / goal_marker_*：marker 颜色 (RGBA) 与大小

示例：

start_mode: "odom_plus_click"
goal_topic: "/move_base_simple/goal"
odom_topic: "/gazebo_odom"
marker_frame_id: "world"
start_marker_r: 0.0
start_marker_g: 1.0
start_marker_b: 0.0
start_marker_a: 1.0
start_marker_scale: 0.5
goal_marker_r: 1.0
goal_marker_g: 0.0
goal_marker_b: 0.8
goal_marker_a: 1.0
goal_marker_scale: 0.5