第一版 在局部路径规划的基础上添加了EKF重定位，对算力需求比较高。 增添了AMCL的粒子滤波参数，调用srv对累积地图进行清理。 TODO： 决策树重构逻辑 EVO对轨迹误差进行数值估计，而非全靠直觉和眼睛 重定位精度的提高，考虑ICP等暴力结算方法 现有逻辑封装成插件形式，复用逻辑更强 是否增添传感器，完善多模态的导航形式 录bag包进行复现，减少非必要去实地调试