iNav IMU calibration for stable takeoff

[lida2003]

要求： 稳住以后正常调的好，是有几秒到10几秒的稳定的

PS：2.5 inch quards stablization tests （HW preparation）#5 的基础。

[lida2003]

测试步骤：

1. IMU校准
2. 起飞，手动调节到稳定悬停（没有各个方向上的初速度）
3. 松开y-p-r-t四个摇杆，看悬停结果

==》期望达到：“稳住以后正常调的好是有几秒到10几秒的稳定的”

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IMU校准平台：水平

第一次测试：飞机两个海绵垫高度，4个相似位置垫高（保护Mateck传感板子）

测试结果：左前方明显肉眼可见快速移动（室内环境）

第二次测试：在第一次基础上进行左前方垫高

测试结果：依然存在左前方明显可见慢速移动（室内环境）

第三册测试：进行遥控器trim调整

测试结果：trim调整到极限，尤其是pitch，还是存在一个方向的非常慢速的前进，但是好了很多，仍然无法达到“稳住以后正常调的好是有几秒到10几秒的稳定的”，有个1s的稳定，然后就一个方向飘过去了。

怀疑还有其他问题导致这个漂移，比如：动平衡，机架，等等

c128222edc58218685c05e04585cb515.mp4

[lida2003]

1）Matek 3901模块提供的数据如果准确，那么本次测试用飞机肯定存在一些校准或者其他问题；
2）如果Matek 3901模块提供数据存在问题，那么需要将飞机按照altitude-hold方式进行重新调参
3）如果两者都不能达到很好的效果，请记录所有测试步骤和数据与iNav技术进行沟通和确认，前提有测试数据可供讨论。

[lida2003]

3~5cm的iNav posHold
==》存在以下问题待评估：桨叶缺损，机架螺丝缺损（固定），地板花纹，光照一致性等诸多问题

测试视频效果：https://www.bilibili.com/video/BV1Qd4y1h7UD/