diff --git a/.gitignore b/.gitignore new file mode 100644 index 0000000..d163863 --- /dev/null +++ b/.gitignore @@ -0,0 +1 @@ +build/ \ No newline at end of file diff --git a/README.md b/README.md index 55528cc..2e58d3a 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -4,6 +4,8 @@ Warthog is an optimised C++ library for pathfinding search. Warthog-JPS is an extension to Warthog with JPS support. See [warthog-core](https://github.com/ShortestPathLab/warthog-core) for more details on Warthog setup. +If you find this work useful, please cite our paper as follows: + @article{Harabor_Grastien_2014, title={Improving Jump Point Search}, volume={24}, @@ -26,11 +28,13 @@ Simply run the following code below: ``` cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -B build cmake --build build -./build/warthog-jps --alg jps --scen example.scen +./build/warthog-jps --alg jps --scen example/arena2.map.scen ``` -The example scenario `example.scen` is not a part of this repo. -Get benchmark from places like MovingAI or pathfinding.ai found in the resource section. +The example map is from the MovingAI benchmarks under Dragon Age Origins. +Use the `build.sh` or `run.sh` for quick compile/usage of this scenario. + +For more evaluation data, please refer to existing benchmarks from the community, which offer a range of different challenges across a variety of maps/domains; links found in the resource section. JPS requires `warthog-core` repo to compile, and by default will fetch the repo. @@ -39,6 +43,13 @@ JPS requires `warthog-core` repo to compile, and by default will fetch the repo. JPS comes with several variants. All variants use block-based symmetry breaking for finding jump-point locations, making them at least JPS (B). +The list is as follows: + +- `jps` JPS (B) like original with block-based symmetry +- `jpsP` or `jps2` JPS (B+P) with intercardinal pruning +- `jps+` JPS+ (B) is original with offline jump points +- `jpsP+` or `jps2+` JPS+ (B+P) offline with pruning + These jump points are found in namespace `jps::jump`, while `jps::search` uses provided `jps::jump` locators to produce successors used in warthog-core. diff --git a/example/arena2.map b/example/arena2.map new file mode 100644 index 0000000..686c35f --- /dev/null +++ b/example/arena2.map @@ -0,0 +1,213 @@ +type octile +height 209 +width 281 +map +@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ 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--scen "$SCEN" --checkopt diff --git a/include/jps/jump/block_online.h b/include/jps/jump/block_online.h index 0bc2c4c..6b10863 100644 --- a/include/jps/jump/block_online.h +++ b/include/jps/jump/block_online.h @@ -16,7 +16,7 @@ // The BasicIntercardinalWalker is a non-templated version of // IntercardinalWalker. // -// @author Ryan Hechenberger +// @author dharabor & Ryan Hechenberger // @created 2025-11-20 // diff --git a/include/jps/jump/jump_point_offline.h b/include/jps/jump/jump_point_offline.h index 70bdee5..8e6e771 100644 --- a/include/jps/jump/jump_point_offline.h +++ b/include/jps/jump/jump_point_offline.h @@ -13,7 +13,7 @@ // The table will precompute the jump-point distances from an online locator // and store them into a jump_point_table. // -// @author Ryan Hechenberger +// @author dharabor & Ryan Hechenberger // @created 2025-11-20 // diff --git a/include/jps/jump/jump_point_online.h b/include/jps/jump/jump_point_online.h index 58f7a91..d2b2d47 100644 --- a/include/jps/jump/jump_point_online.h +++ b/include/jps/jump/jump_point_online.h @@ -10,7 +10,7 @@ // The table will precompute the jump-point distances from an online locator // and store them into a jump_point_table. // -// @author Ryan Hechenberger +// @author dharabor & Ryan Hechenberger // @created 2025-11-20 //