From 821b3964747b3b60afa0164b9fd5e9619cef6570 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jazl Jalin <jazl.ihsan@gmail.com>
Date: Sat, 18 Apr 2026 14:08:15 -0700
Subject: [PATCH 1/7] rumble modifications as per kenta's request

---
 src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json      | 1576 +----------------
 src/main/java/com/team2813/Robot.java         |   30 +-
 .../java/com/team2813/RobotContainer.java     |    4 +
 3 files changed, 24 insertions(+), 1586 deletions(-)

diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
index 660ca524..ac5f5216 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
@@ -1,1575 +1 @@
-{
-  "field_size": {
-    "x": 16.54,
-    "y": 8.07
-  },
-  "nodeSizeMeters": 0.3,
-  "grid": [
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ]
-  ]
-}
+{"field_size":{"x":16.54,"y":8.07},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/java/com/team2813/Robot.java b/src/main/java/com/team2813/Robot.java
index d8c9dfac..4f0a3bca 100644
--- a/src/main/java/com/team2813/Robot.java
+++ b/src/main/java/com/team2813/Robot.java
@@ -174,19 +174,27 @@ public void autonomousExit() {
   @Override
   public void teleopInit() {}
 
-  /** This function is called periodically during operator control. */
+  /** This function is called periodically during operator control.
+   * <p>The controller rumbles for 2 seconds at the end of an inactive shift</p>
+   * <p>and rumbles for 1 second when 5 seconds left in an active shift.</p>
+   */
   @Override
   public void teleopPeriodic() {
-    double timeLeftInCurrentPhase = HubStatusUtil.timeLeftInCurrentPhase();
-    // rumble controllers 3 times if the phase is about to end
-    // TODO: Rework the comment, Tamir or Tom
-    if (timeLeftInCurrentPhase <= 3
-        && (timeLeftInCurrentPhase - (int) timeLeftInCurrentPhase) > 0.7
-        && timeLeftInCurrentPhase > 0) {
-      robotContainer.setRumbleDriver();
-      robotContainer.setRumbleOperator();
-    } else {
-      robotContainer.stopRumble();
+    double timeLeftInCurrentPhase = HubStatusUtil.timeLeftInCurrentPhase(); // in seconds
+    if (HubStatusUtil.isHubActive()) { // Active shift
+      if (timeLeftInCurrentPhase <= 5 && timeLeftInCurrentPhase > 4) { // rumble beteween 4 and 5 seconds left in active shift, equivalent to rumbling for 1 second with 5 seconds left.
+        robotContainer.setRumbleDriver(); // RRRRRRRRRRUMMMBLLLLLEEEEEEEEEEEEE
+        robotContainer.setRumbleOperator(); // RRRRRRRRRRUMMMBLLLLLEEEEEEEEEEEEE
+      } else {
+        robotContainer.stopRumble(); // stop rumble at all other times, including when the hub is active with more than 5 seconds left in the shift.
+      }
+    } else { // inactive shift
+      if (timeLeftInCurrentPhase <= 2 && timeLeftInCurrentPhase > 0) { // rumble during the last 2 seconds of an inactive shift, equivalent to rumbling for 2 seconds at the end of an inactive shift.
+        robotContainer.setRumbleDriver(); // RRRRRRRRRRUMMMBLLLLLEEEEEEEEEEEEE
+        robotContainer.setRumbleOperator(); // RRRRRRRRRRUMMMBLLLLLEEEEEEEEEEEEE
+      } else {
+        robotContainer.stopRumble(); // stop rumble at all other times, including when the hub is inactive with more than 2 seconds left in the shift.
+      }
     }
   }
 
diff --git a/src/main/java/com/team2813/RobotContainer.java b/src/main/java/com/team2813/RobotContainer.java
index 5239e4ff..3e26e48f 100644
--- a/src/main/java/com/team2813/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/com/team2813/RobotContainer.java
@@ -40,6 +40,7 @@
 import edu.wpi.first.math.geometry.Pose2d;
 import edu.wpi.first.math.geometry.Rotation2d;
 import edu.wpi.first.units.measure.Distance;
+import edu.wpi.first.units.measure.Time;
 import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation;
 import edu.wpi.first.wpilibj.GenericHID;
 import edu.wpi.first.wpilibj.XboxController;
@@ -228,6 +229,9 @@ public RobotContainer(
    * instantiating a {@link GenericHID} or one of its subclasses ({@link
    * edu.wpi.first.wpilibj.Joystick} or {@link XboxController}), and then passing it to a {@link
    * edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.JoystickButton}.
+   *
+   * See <a href="https://docs.google.com/document/d/1c1zoiYpnxV-vbh7Lwg_JNCNO7cJSAgor_JbsUmiQnXE/edit?tab=t.0">Controls Documentation</a>
+    * for more details on the recommended button bindings.
    */
   private void configureButtonBindings() {
     // Operator controls

From d290c6f7e4e0db3be865e6a0cf1a739ee1e91229 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jazl Jalin <jazl.ihsan@gmail.com>
Date: Sat, 18 Apr 2026 14:15:30 -0700
Subject: [PATCH 2/7] spotless

---
 src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json      | 1576 ++++++++++++++++-
 src/main/java/com/team2813/Robot.java         |   27 +-
 .../java/com/team2813/RobotContainer.java     |    6 +-
 3 files changed, 1598 insertions(+), 11 deletions(-)

diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
index ac5f5216..660ca524 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
@@ -1 +1,1575 @@
-{"field_size":{"x":16.54,"y":8.07},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}
\ No newline at end of file
+{
+  "field_size": {
+    "x": 16.54,
+    "y": 8.07
+  },
+  "nodeSizeMeters": 0.3,
+  "grid": [
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      false,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ],
+    [
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true,
+      true
+    ]
+  ]
+}
diff --git a/src/main/java/com/team2813/Robot.java b/src/main/java/com/team2813/Robot.java
index 4f0a3bca..9ae64004 100644
--- a/src/main/java/com/team2813/Robot.java
+++ b/src/main/java/com/team2813/Robot.java
@@ -174,26 +174,39 @@ public void autonomousExit() {
   @Override
   public void teleopInit() {}
 
-  /** This function is called periodically during operator control.
-   * <p>The controller rumbles for 2 seconds at the end of an inactive shift</p>
-   * <p>and rumbles for 1 second when 5 seconds left in an active shift.</p>
+  /**
+   * This function is called periodically during operator control.
+   *
+   * <p>The controller rumbles for 2 seconds at the end of an inactive shift
+   *
+   * <p>and rumbles for 1 second when 5 seconds left in an active shift.
    */
   @Override
   public void teleopPeriodic() {
     double timeLeftInCurrentPhase = HubStatusUtil.timeLeftInCurrentPhase(); // in seconds
     if (HubStatusUtil.isHubActive()) { // Active shift
-      if (timeLeftInCurrentPhase <= 5 && timeLeftInCurrentPhase > 4) { // rumble beteween 4 and 5 seconds left in active shift, equivalent to rumbling for 1 second with 5 seconds left.
+      if (timeLeftInCurrentPhase <= 5
+          && timeLeftInCurrentPhase
+              > 4) { // rumble beteween 4 and 5 seconds left in active shift, equivalent to rumbling
+        // for 1 second with 5 seconds left.
         robotContainer.setRumbleDriver(); // RRRRRRRRRRUMMMBLLLLLEEEEEEEEEEEEE
         robotContainer.setRumbleOperator(); // RRRRRRRRRRUMMMBLLLLLEEEEEEEEEEEEE
       } else {
-        robotContainer.stopRumble(); // stop rumble at all other times, including when the hub is active with more than 5 seconds left in the shift.
+        robotContainer
+            .stopRumble(); // stop rumble at all other times, including when the hub is active with
+        // more than 5 seconds left in the shift.
       }
     } else { // inactive shift
-      if (timeLeftInCurrentPhase <= 2 && timeLeftInCurrentPhase > 0) { // rumble during the last 2 seconds of an inactive shift, equivalent to rumbling for 2 seconds at the end of an inactive shift.
+      if (timeLeftInCurrentPhase <= 2
+          && timeLeftInCurrentPhase
+              > 0) { // rumble during the last 2 seconds of an inactive shift, equivalent to
+        // rumbling for 2 seconds at the end of an inactive shift.
         robotContainer.setRumbleDriver(); // RRRRRRRRRRUMMMBLLLLLEEEEEEEEEEEEE
         robotContainer.setRumbleOperator(); // RRRRRRRRRRUMMMBLLLLLEEEEEEEEEEEEE
       } else {
-        robotContainer.stopRumble(); // stop rumble at all other times, including when the hub is inactive with more than 2 seconds left in the shift.
+        robotContainer
+            .stopRumble(); // stop rumble at all other times, including when the hub is inactive
+        // with more than 2 seconds left in the shift.
       }
     }
   }
diff --git a/src/main/java/com/team2813/RobotContainer.java b/src/main/java/com/team2813/RobotContainer.java
index 3e26e48f..d8a4366c 100644
--- a/src/main/java/com/team2813/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/com/team2813/RobotContainer.java
@@ -40,7 +40,6 @@
 import edu.wpi.first.math.geometry.Pose2d;
 import edu.wpi.first.math.geometry.Rotation2d;
 import edu.wpi.first.units.measure.Distance;
-import edu.wpi.first.units.measure.Time;
 import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation;
 import edu.wpi.first.wpilibj.GenericHID;
 import edu.wpi.first.wpilibj.XboxController;
@@ -230,8 +229,9 @@ public RobotContainer(
    * edu.wpi.first.wpilibj.Joystick} or {@link XboxController}), and then passing it to a {@link
    * edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.JoystickButton}.
    *
-   * See <a href="https://docs.google.com/document/d/1c1zoiYpnxV-vbh7Lwg_JNCNO7cJSAgor_JbsUmiQnXE/edit?tab=t.0">Controls Documentation</a>
-    * for more details on the recommended button bindings.
+   * <p>See <a
+   * href="https://docs.google.com/document/d/1c1zoiYpnxV-vbh7Lwg_JNCNO7cJSAgor_JbsUmiQnXE/edit?tab=t.0">Controls
+   * Documentation</a> for more details on the recommended button bindings.
    */
   private void configureButtonBindings() {
     // Operator controls

From 3fc3e936924c1ff8ff6a1d7478c2e2318fd73adb Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jazl <jazl.ihsan@gmail.com>
Date: Tue, 21 Apr 2026 05:35:32 +0000
Subject: [PATCH 3/7] added a small todo, and resolved some comments

---
 src/main/java/com/team2813/Robot.java | 1 +
 1 file changed, 1 insertion(+)

diff --git a/src/main/java/com/team2813/Robot.java b/src/main/java/com/team2813/Robot.java
index 9ae64004..342ef532 100644
--- a/src/main/java/com/team2813/Robot.java
+++ b/src/main/java/com/team2813/Robot.java
@@ -183,6 +183,7 @@ public void teleopInit() {}
    */
   @Override
   public void teleopPeriodic() {
+    // TODO: mayhaps add a unit test to cover this(?)
     double timeLeftInCurrentPhase = HubStatusUtil.timeLeftInCurrentPhase(); // in seconds
     if (HubStatusUtil.isHubActive()) { // Active shift
       if (timeLeftInCurrentPhase <= 5

From 882eff5bfb6fdadbdeced3fc1f8ff86fc118eb4e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jazl Jalin <jazl.ihsan@gmail.com>
Date: Tue, 21 Apr 2026 23:28:00 -0700
Subject: [PATCH 4/7] added test

---
 src/main/java/com/team2813/Robot.java         | 39 +++++++------------
 .../com/team2813/RobotTeleopRumbleTest.java   | 33 ++++++++++++++++
 2 files changed, 46 insertions(+), 26 deletions(-)
 create mode 100644 src/test/java/com/team2813/RobotTeleopRumbleTest.java

diff --git a/src/main/java/com/team2813/Robot.java b/src/main/java/com/team2813/Robot.java
index 342ef532..fb3faa00 100644
--- a/src/main/java/com/team2813/Robot.java
+++ b/src/main/java/com/team2813/Robot.java
@@ -183,35 +183,22 @@ public void teleopInit() {}
    */
   @Override
   public void teleopPeriodic() {
-    // TODO: mayhaps add a unit test to cover this(?)
-    double timeLeftInCurrentPhase = HubStatusUtil.timeLeftInCurrentPhase(); // in seconds
-    if (HubStatusUtil.isHubActive()) { // Active shift
-      if (timeLeftInCurrentPhase <= 5
-          && timeLeftInCurrentPhase
-              > 4) { // rumble beteween 4 and 5 seconds left in active shift, equivalent to rumbling
-        // for 1 second with 5 seconds left.
-        robotContainer.setRumbleDriver(); // RRRRRRRRRRUMMMBLLLLLEEEEEEEEEEEEE
-        robotContainer.setRumbleOperator(); // RRRRRRRRRRUMMMBLLLLLEEEEEEEEEEEEE
-      } else {
-        robotContainer
-            .stopRumble(); // stop rumble at all other times, including when the hub is active with
-        // more than 5 seconds left in the shift.
-      }
-    } else { // inactive shift
-      if (timeLeftInCurrentPhase <= 2
-          && timeLeftInCurrentPhase
-              > 0) { // rumble during the last 2 seconds of an inactive shift, equivalent to
-        // rumbling for 2 seconds at the end of an inactive shift.
-        robotContainer.setRumbleDriver(); // RRRRRRRRRRUMMMBLLLLLEEEEEEEEEEEEE
-        robotContainer.setRumbleOperator(); // RRRRRRRRRRUMMMBLLLLLEEEEEEEEEEEEE
-      } else {
-        robotContainer
-            .stopRumble(); // stop rumble at all other times, including when the hub is inactive
-        // with more than 2 seconds left in the shift.
-      }
+    boolean shouldRumble =
+        shouldRumble(HubStatusUtil.isHubActive(), HubStatusUtil.timeLeftInCurrentPhase());
+    if (shouldRumble) {
+      robotContainer.setRumbleDriver();
+      robotContainer.setRumbleOperator();
+    } else {
+      robotContainer.stopRumble();
     }
   }
 
+  static boolean shouldRumble(boolean hubActive, double timeLeftInCurrentPhase) {
+    return hubActive
+        ? timeLeftInCurrentPhase <= 5 && timeLeftInCurrentPhase > 4
+        : timeLeftInCurrentPhase <= 2 && timeLeftInCurrentPhase > 0;
+  }
+
   /** This function is called once when test mode is enabled. */
   @Override
   public void testInit() {
diff --git a/src/test/java/com/team2813/RobotTeleopRumbleTest.java b/src/test/java/com/team2813/RobotTeleopRumbleTest.java
new file mode 100644
index 00000000..1f1af4e9
--- /dev/null
+++ b/src/test/java/com/team2813/RobotTeleopRumbleTest.java
@@ -0,0 +1,33 @@
+package com.team2813;
+
+import static org.junit.jupiter.api.Assertions.assertFalse;
+import static org.junit.jupiter.api.Assertions.assertTrue;
+
+import org.junit.jupiter.params.ParameterizedTest;
+import org.junit.jupiter.params.provider.CsvSource;
+
+class RobotTeleopRumbleTest {
+  @ParameterizedTest
+  @CsvSource({
+    // Active hub shift: rumble only when 4 < time <= 5.
+    "true,5.1,false",
+    "true,5.0,true",
+    "true,4.5,true",
+    "true,4.0,false",
+    "true,0.0,false",
+    // Inactive hub shift: rumble only when 0 < time <= 2.
+    "false,2.1,false",
+    "false,2.0,true",
+    "false,1.0,true",
+    "false,0.0,false",
+    "false,-0.1,false"
+  })
+  void shouldRumbleMatchesTeleopPeriodicLogic(boolean hubActive, double timeLeft, boolean expected) {
+    if (expected) {
+      assertTrue(Robot.shouldRumble(hubActive, timeLeft));
+    } else {
+      assertFalse(Robot.shouldRumble(hubActive, timeLeft));
+    }
+  }
+}
+

From 61fca7e51eb91c4a33a6729ca6e014b7f9d05af2 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jazl Jalin <jazl.ihsan@gmail.com>
Date: Wed, 22 Apr 2026 17:04:17 -0700
Subject: [PATCH 5/7] minor fixes

---
 src/main/java/com/team2813/Constants.java        | 15 +++++++++++++++
 src/main/java/com/team2813/Robot.java            | 16 ++++------------
 src/main/java/com/team2813/RobotContainer.java   | 16 ++--------------
 .../java/com/team2813/util/HubStatusUtil.java    | 11 +++++++++++
 .../{ => util}/RobotTeleopRumbleTest.java        | 10 +++++-----
 5 files changed, 37 insertions(+), 31 deletions(-)
 rename src/test/java/com/team2813/{ => util}/RobotTeleopRumbleTest.java (71%)

diff --git a/src/main/java/com/team2813/Constants.java b/src/main/java/com/team2813/Constants.java
index d96a082d..6ab3fb0b 100644
--- a/src/main/java/com/team2813/Constants.java
+++ b/src/main/java/com/team2813/Constants.java
@@ -8,6 +8,8 @@
 package com.team2813;
 
 import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation;
+import edu.wpi.first.wpilibj.GenericHID;
+import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandXboxController;
 
 /**
  * This class defines the runtime mode used by AdvantageKit. The mode is always "real" when running
@@ -41,6 +43,9 @@ public final class Constants {
   // Kicker Motor
   public static final int KICKER_MOTOR_ID = 21;
 
+  public static final CommandXboxController driveController = new CommandXboxController(0);
+  public static final CommandXboxController operatorController = new CommandXboxController(1);
+
   /**
    * Returns true if the robot is on the red alliance.
    *
@@ -52,4 +57,14 @@ public static boolean onRed() {
     return DriverStation.getAlliance().orElse(DriverStation.Alliance.Blue)
         == DriverStation.Alliance.Red;
   }
+
+  public static void rumble() {
+    driveController.setRumble(GenericHID.RumbleType.kBothRumble, 1);
+    operatorController.setRumble(GenericHID.RumbleType.kBothRumble, 1);
+  }
+
+  public static void stopRumble() {
+    driveController.setRumble(GenericHID.RumbleType.kBothRumble, 0);
+    operatorController.setRumble(GenericHID.RumbleType.kBothRumble, 0);
+  }
 }
diff --git a/src/main/java/com/team2813/Robot.java b/src/main/java/com/team2813/Robot.java
index fb3faa00..f22c0295 100644
--- a/src/main/java/com/team2813/Robot.java
+++ b/src/main/java/com/team2813/Robot.java
@@ -131,7 +131,7 @@ public void robotPeriodic() {
   /** This function is called once when the robot is disabled. */
   @Override
   public void disabledInit() {
-    robotContainer.stopRumble();
+    Constants.stopRumble();
   }
 
   /** This function is called periodically when disabled. */
@@ -183,22 +183,14 @@ public void teleopInit() {}
    */
   @Override
   public void teleopPeriodic() {
-    boolean shouldRumble =
-        shouldRumble(HubStatusUtil.isHubActive(), HubStatusUtil.timeLeftInCurrentPhase());
+    boolean shouldRumble = HubStatusUtil.shouldRumble();
     if (shouldRumble) {
-      robotContainer.setRumbleDriver();
-      robotContainer.setRumbleOperator();
+      Constants.rumble();
     } else {
-      robotContainer.stopRumble();
+      Constants.stopRumble();
     }
   }
 
-  static boolean shouldRumble(boolean hubActive, double timeLeftInCurrentPhase) {
-    return hubActive
-        ? timeLeftInCurrentPhase <= 5 && timeLeftInCurrentPhase > 4
-        : timeLeftInCurrentPhase <= 2 && timeLeftInCurrentPhase > 0;
-  }
-
   /** This function is called once when test mode is enabled. */
   @Override
   public void testInit() {
diff --git a/src/main/java/com/team2813/RobotContainer.java b/src/main/java/com/team2813/RobotContainer.java
index d8a4366c..d0699ec1 100644
--- a/src/main/java/com/team2813/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/com/team2813/RobotContainer.java
@@ -7,6 +7,8 @@
 
 package com.team2813;
 
+import static com.team2813.Constants.driveController;
+import static com.team2813.Constants.operatorController;
 import static com.team2813.subsystems.vision.VisionConstants.aprilTagLayout;
 
 import com.pathplanner.lib.auto.AutoBuilder;
@@ -44,7 +46,6 @@
 import edu.wpi.first.wpilibj.GenericHID;
 import edu.wpi.first.wpilibj.XboxController;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.*;
-import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandXboxController;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.sysid.SysIdRoutine;
 import java.util.Optional;
 import java.util.function.BooleanSupplier;
@@ -70,9 +71,6 @@ public class RobotContainer {
 
   private final Shooter shooter;
   private final Kicker kicker;
-  // Controller
-  private final CommandXboxController driveController = new CommandXboxController(0);
-  private final CommandXboxController operatorController = new CommandXboxController(1);
 
   // Dashboard inputs
   private final LoggedDashboardChooser<Command> autoChooser;
@@ -328,16 +326,6 @@ public void setRumbleOperator() {
     operatorController.setRumble(GenericHID.RumbleType.kLeftRumble, 1);
   }
 
-  public void setRumbleDriver() {
-    // TODO: test rumble values with driver
-    driveController.setRumble(GenericHID.RumbleType.kLeftRumble, 1);
-  }
-
-  public void stopRumble() {
-    operatorController.setRumble(GenericHID.RumbleType.kBothRumble, 0);
-    driveController.setRumble(GenericHID.RumbleType.kBothRumble, 0);
-  }
-
   /**
    * Use this to pass the autonomous command to the main {@link Robot} class.
    *
diff --git a/src/main/java/com/team2813/util/HubStatusUtil.java b/src/main/java/com/team2813/util/HubStatusUtil.java
index ce15f049..56ec23be 100644
--- a/src/main/java/com/team2813/util/HubStatusUtil.java
+++ b/src/main/java/com/team2813/util/HubStatusUtil.java
@@ -100,4 +100,15 @@ public static double timeLeftInCurrentPhase() {
       return matchTimeInSeconds;
     } else return 0;
   }
+
+  public static boolean shouldRumble() {
+    double tLeft = timeLeftInCurrentPhase();
+    return isHubActive() ? tLeft <= 5 && tLeft > 4 : tLeft <= 2 && tLeft > 0;
+  }
+
+  static boolean shouldRumble(boolean hubActive, double timeLeftInCurrentPhase) {
+    return hubActive
+        ? timeLeftInCurrentPhase <= 5 && timeLeftInCurrentPhase > 4
+        : timeLeftInCurrentPhase <= 2 && timeLeftInCurrentPhase > 0;
+  }
 }
diff --git a/src/test/java/com/team2813/RobotTeleopRumbleTest.java b/src/test/java/com/team2813/util/RobotTeleopRumbleTest.java
similarity index 71%
rename from src/test/java/com/team2813/RobotTeleopRumbleTest.java
rename to src/test/java/com/team2813/util/RobotTeleopRumbleTest.java
index 1f1af4e9..a39ebbfb 100644
--- a/src/test/java/com/team2813/RobotTeleopRumbleTest.java
+++ b/src/test/java/com/team2813/util/RobotTeleopRumbleTest.java
@@ -1,4 +1,4 @@
-package com.team2813;
+package com.team2813.util;
 
 import static org.junit.jupiter.api.Assertions.assertFalse;
 import static org.junit.jupiter.api.Assertions.assertTrue;
@@ -22,12 +22,12 @@ class RobotTeleopRumbleTest {
     "false,0.0,false",
     "false,-0.1,false"
   })
-  void shouldRumbleMatchesTeleopPeriodicLogic(boolean hubActive, double timeLeft, boolean expected) {
+  void shouldRumbleMatchesTeleopPeriodicLogic(
+      boolean hubActive, double timeLeft, boolean expected) {
     if (expected) {
-      assertTrue(Robot.shouldRumble(hubActive, timeLeft));
+      assertTrue(HubStatusUtil.shouldRumble(hubActive, timeLeft));
     } else {
-      assertFalse(Robot.shouldRumble(hubActive, timeLeft));
+      assertFalse(HubStatusUtil.shouldRumble(hubActive, timeLeft));
     }
   }
 }
-

From 988313cae501daa8bab8766daa1f79e3237d262a Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: cuttestkittensrule <mangoiscute95@gmail.com>
Date: Wed, 22 Apr 2026 19:31:26 -0700
Subject: [PATCH 6/7] Apply spotless

---
 src/main/java/com/team2813/Constants.java | 3 +--
 1 file changed, 1 insertion(+), 2 deletions(-)

diff --git a/src/main/java/com/team2813/Constants.java b/src/main/java/com/team2813/Constants.java
index 44d7c546..4ff1ae1e 100644
--- a/src/main/java/com/team2813/Constants.java
+++ b/src/main/java/com/team2813/Constants.java
@@ -45,13 +45,12 @@ public final class Constants {
 
   // Kicker Motor
   public static final int KICKER_MOTOR_ID = 21;
-  
+
   public static final int HOOD_MOTOR_ID = 23;
 
   public static final CommandXboxController driveController = new CommandXboxController(0);
   public static final CommandXboxController operatorController = new CommandXboxController(1);
 
-
   /**
    * Returns true if the robot is on the red alliance.
    *

From 0097a2d539e2e66bd2e619bb3b822d0344a8b28e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jazl <jazl.ihsan@gmail.com>
Date: Fri, 24 Apr 2026 21:15:55 -0700
Subject: [PATCH 7/7] Update src/main/java/com/team2813/util/HubStatusUtil.java

Co-authored-by: cuttestkittensrule <mangoiscute95@gmail.com>
---
 src/main/java/com/team2813/util/HubStatusUtil.java | 9 +++------
 1 file changed, 3 insertions(+), 6 deletions(-)

diff --git a/src/main/java/com/team2813/util/HubStatusUtil.java b/src/main/java/com/team2813/util/HubStatusUtil.java
index 56ec23be..e1d7e89c 100644
--- a/src/main/java/com/team2813/util/HubStatusUtil.java
+++ b/src/main/java/com/team2813/util/HubStatusUtil.java
@@ -102,13 +102,10 @@ public static double timeLeftInCurrentPhase() {
   }
 
   public static boolean shouldRumble() {
-    double tLeft = timeLeftInCurrentPhase();
-    return isHubActive() ? tLeft <= 5 && tLeft > 4 : tLeft <= 2 && tLeft > 0;
+    return shouldRumble(isHubActive(), timeLeftInCurrentPhase());
   }
 
-  static boolean shouldRumble(boolean hubActive, double timeLeftInCurrentPhase) {
-    return hubActive
-        ? timeLeftInCurrentPhase <= 5 && timeLeftInCurrentPhase > 4
-        : timeLeftInCurrentPhase <= 2 && timeLeftInCurrentPhase > 0;
+  static boolean shouldRumble(boolean hubActive, double tLeft) {
+    return hubActive ? tLeft <= 5 && tLeft > 4 : tLeft <= 2 && tLeft > 0;
   }
 }