Asignar PWM de ventilador de succión en función de la batería

[robotaleh]

Contexto

Como el ventilador de succión funciona puramente por PWM es muy dependiente de la carga de la LiPo, al contrario de los motores de tracción que tienen un sistema de control en bucle cerrado mediante los encoders.

Propuesta

Usar el nivel de carga de la batería al iniciar la run/mapeo para determinar el % de PWM que se debe aplicar al ventilador, en función del % definido para el perfil de velocidades seleccionado.

Objetivo

Mantener lo más constante posible la fuerza de succión del robot entre runs e independizarlo del nivel de batería que tenga.