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File metadata and controls

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SLAM

系统环境：

  • Ubuntu18.04.5 LTS x86_64
  • Kernel: 5.4.0-80-generic
  • ROS melodic 1.14.11

硬件：

  • NUC8 i7-8650U & NUC10 i7-10710U
  • Advanced Navigation Spatial + Tallysman GPS(已经放弃: ROS包没加速度计)
  • 镭神激光雷达 C16
  • Xsens Mti-300
  • 路由器: AR750S
  • 飞控: PX4

传送门:

目前进度: 终.

SLAM部分

lego slam测试

初步测试不怎么理想, IMU容易飘, 有空再做测试 IMG

lio slam测试

切换lio slam用屋顶数据集测试发现多了一个rostopic 发布话题 /imu_correct 经过研究发现这是用于转换的数据,bag里面带上不知原因

IMG

经过研究发现lio slam内部带一个imu参数转换 (这么贴心)

IMG

参数如下

  # Extrinsics (lidar -> IMU)
  extrinsicTrans: [0.0, 0.0, 0.0]
  extrinsicRot: [-1, 0, 0,
                  0, 1, 0,
                  0, 0, -1]
  extrinsicRPY: [0,  1, 0,
                 -1, 0, 0,
                  0, 0, 1]

路由器到手，测一下延迟。结论: 过路由和直连延迟都差不多，看来是有硬件加速...

IMG

rosbag的用法

https://www.jianshu.com/p/6dd2c08d688e

详细参考 rosbag 文档

终.

无人机起飞, 运行 PX4-SLAM-record.sh 脚本记录

rosbag record /lslidar_pointcloud_c16 /mavros/imu/data /mavros/gpsstatus/gps1/raw

PX4

Mavros 部分

IMU

测试过程中意外发现PX4飞控里面自带九轴IMU

/mavros/imu/data

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GPS数据

/mavros/gpsstatus/gps1/raw

IMG

topic

IMG

SLAM

镭神激光雷达

/lslidar_pointcloud_c16

rosbag 体积计算

stat
SIZE单位 Byte
转换GB 除以 : 1073741824

1字节(Byte)=8位(bit)
1KB( Kilobyte，千字节)=1024B
1MB( Megabyte，兆字节)=1024KB
1GB( Gigabyte，吉字节，千兆)=1024MB

IMU的坐标变换 TF

看起来应该要依附某种东西比如激光雷达身上才能做一个坐标

单独IMU只能发布数据(echo)

BLOG: 32线镭神雷达跑LeGO-LOAM：3D 激光SLAM