diff --git a/docs/research-checkpoints/2026-05.md b/docs/research-checkpoints/2026-05.md
new file mode 100644
index 0000000..2b40fec
--- /dev/null
+++ b/docs/research-checkpoints/2026-05.md
@@ -0,0 +1,520 @@
+# robowbc Ecosystem Research — 2026-05 Checkpoint (v2)
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+> 替换 v1 (同一 PR 第二个 commit)。本次 checkpoint 2026-05-22。下次例行 2026-06 月末。
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+## 0. About this document
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+### 0.1 v2 与 v1 的关系
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+v1 是首份 baseline，一日内完成，留下 `[未充分验证]` 标签和若干 H1–H8 验证不充分的判断。v2 在同一日做了更深的循环并**有权直接覆盖 v1**。主要更新：
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+1. **H1 不再"holds"——出现可证伪反例**。GR00T N1.7 `UNITREE_G1_SONIC` 输出 latent action tokens、N1.7 默认输出 relative EEF deltas、Psi-Zero Teleop 模式输出 14D 腕部 Cartesian——三个反例落在三个不同的输出语义上，打破 v1 的"WBC → joint targets 层稳定"判断。
+2. **H8 从"strengthens"调整为"validated 但通道近乎闲置"**。LeRobot v0.5.0 第三方插件机制公开两个月后，生态里能找到的第三方插件只有 `lerobot_policy_ditflow` 一个孤例。
+3. 新增两个 sub-vector 建议：**V7 实时与安全 (PREEMPT_RT + ISO 25785-1)**，**V8 license / IP / 数据格式**。
+4. 战略威胁排序更新：NVIDIA 直接竞争 robowbc 的概率 < LeRobot 间接吞并 < `gear_sonic_deploy` C++ 栈被其它策略族复用。
+5. v1 的 "MuJoCo-Warp 比 MJX 快 152×" 数字未经 A-tier 复核；NVIDIA 官方 Technical Blog (2026-03, [Newton Adds Contact-Rich Manipulation and Locomotion](https://developer.nvidia.com/blog/newton-adds-contact-rich-manipulation-and-locomotion-capabilities-for-industrial-robotics/)) 字面写到 "New optimizations enable MuJoCo Warp to speed up MJX by **252x for locomotion**, and **475x for manipulation tasks** on the NVIDIA RTX PRO 6000 Blackwell Series." v1 的 152× 应替换为 252× (locomotion) / 475× (manipulation)。
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+### 0.2 Source-quality declaration
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+A-tier 直引：NVIDIA / NVlabs / HuggingFace / Unitree / Booster / LeCAR-Lab / USC PSI / Linux Foundation 官方 repo 与 blog；arXiv preprint；ICLR / RSS / CoRL 接收页；CNBC 等专业财经媒体对 IPO 的报道。B-tier 已逐项 `[需 A-tier 验证]`。本次未引用 SEO listicle、awesome-list 或未披露技术细节的初创公司新闻稿。
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+### 0.3 与同期 robowbc 文档的关系
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+不重复以下三份文档：
+- [`docs/ecosystem-strategy.md`](../ecosystem-strategy.md)（2026-04-20）— 分发与社区定位
+- [`docs/roadmap-2026-q2.md`](../roadmap-2026-q2.md)（2026-04-10）— 技术优先级
+- [`docs/research/2026-05-merged-tech-report.md`](../research/2026-05-merged-tech-report.md)（2026-05）— DDS Rust binding + onboarding UX 实现决策深度报告
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+本 checkpoint 在**生态快照**层面，不重复实现细节。
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+---
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+## 1. Executive summary — 5 个生态级判断
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+**判断 1：H1 的"一份契约覆盖所有 WBC 家族"在 2026-Q2 出现可证伪反例，必须从假设升级为多 codomain 工程接口。**
+依据是 GR00T N1.7 在 [Isaac-GR00T README](https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T) 明确写到："GR00T N1.7 supports whole-body humanoid control via the `UNITREE_G1_SONIC` embodiment tag and the GEAR-SONIC controller. In this workflow, the VLA predicts compact **latent action tokens** that a learned whole-body controller decodes into full-body joint commands"。同模型 default 路径用的是 "Relative EEF Action Space … deltas from the current pose"；而 Psi-Zero (USC PSI Lab) 在 Teleop 任务根据 [Psi0 baselines/README](https://github.com/physical-superintelligence-lab/Psi0) 走 `psi0_decoupled_wbc` agent，模型出来的是腕部 14D Cartesian pose，由 Decoupled WBC 落到 joint targets。真实生态至少四种语义：**(a) joint position targets (29D PD setpoints), (b) latent action tokens, (c) 14D wrist Cartesian poses, (d) relative EEF deltas**。
+**行动**：robowbc 的 `WbcPolicy::predict` 必须显式分层：`predict_latent → decode → JointPositionTargets` 与 `predict_cartesian → ik → JointPositionTargets` 应是一等枚举，而不是塞进 `py_model` 黑盒。
+
+**判断 2：LeRobot v0.5.0 第三方策略插件机制公开两个月后，生态里只有 1 份真实第三方实现 (`lerobot_policy_ditflow`)，H8 成立但通道几乎闲置。**
+[Bring Your Own Policies](https://huggingface.co/docs/lerobot/bring_your_own_policies) 文档把 DiTFlow 列为唯一示例；PyPI 上没有第二个 `lerobot_policy_*` 包；NVIDIA、Physical Intelligence、Booster、Unitree 任何一方都没有以这个形态发包。这意味两件事：(1) **窗口** — robowbc 若以 `lerobot_policy_robowbc` 占位，能成为生态里第一个 humanoid WBC 多 backend 插件；(2) **机制本身可能没人需要** — LeRobot 用户更倾向直接 fork 上游或用核心库内置策略。**行动**：把 `lerobot_policy_robowbc` 实现到 MVP，但保留 maturin 独立发布路径（roadmap #41 应该是双路径，不是单路径）。
+
+**判断 3：真正可能在 6–12 个月内挤压 robowbc 价值的不是 NVIDIA 自做，也不是 LeRobot 整体，而是 `gear_sonic_deploy` C++ 推理栈被其它策略族复用。**
+按 [DeepWiki/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl](https://deepwiki.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl/6.2-tensorrt-inference-engine) 字面描述，`gear_sonic_deploy` 已是 "high-performance C++ backend … responsible for executing SONIC and Decoupled WBC policies with sub-millisecond latency"，实现了 TensorRT/FP16/CUDA Graph/Stream 管理生产级套件，29 DoF 输出在 50 Hz 主循环 + 10 Hz kinematic planner 层级跑通。如果 BFM-Zero、Psi-Zero 或 UnifoLM-VLA 直接挂在 `gear_sonic_deploy` PolicyEngine 上，robowbc 多 backend 故事就成"另一个不必要的中间层"。
+**行动**：把 `gear_sonic_deploy` PolicyEngine 接口语义抄一份到 `robowbc-ort` 注释，标明 robowbc 选 Rust 的差异化理由是"非 NVIDIA-GPU 部署 / 非 TensorRT 路径 / 多 policy registry / 离线 proof pack"，**不**是性能。
+
+**判断 4：仿真底层在 2026-Q1 完成了从 MJX 到 MuJoCo-Warp/Newton 的代际跳跃，H6 假设在容量上仍有效，但视觉/保真度基线被对手抬高。**
+[NVIDIA Developer Blog](https://developer.nvidia.com/blog/announcing-newton-an-open-source-physics-engine-for-robotics-simulation/) 与 [Linux Foundation press](https://www.linuxfoundation.org/press/linux-foundation-announces-contribution-of-newton-by-disney-research-google-deepmind-and-nvidia-to-accelerate-open-robot-learning) 确认 Newton 在 2025-09-29 进入 LF，2026 GTC 发布 Newton 1.0。NVIDIA 官方 Technical Blog ([Newton Adds Contact-Rich Manipulation and Locomotion](https://developer.nvidia.com/blog/newton-adds-contact-rich-manipulation-and-locomotion-capabilities-for-industrial-robotics/), 2026-03) 字面写到 "MuJoCo Warp speeds up MJX by **252x for locomotion**, and **475x for manipulation tasks** on the NVIDIA RTX PRO 6000 Blackwell Series" — 这是 NVIDIA 自证的厂商基准，但已是 A-tier 一手主源。[Isaac Lab 3.0 Beta](https://github.com/isaac-sim/IsaacLab/releases/tag/v3.0.0-beta) 把 `.data.*` 从 `torch.Tensor` 切到 `wp.array` — breaking change。[mjlab arXiv 2601.22074](https://arxiv.org/abs/2601.22074) 提供 Apache-2.0 轻量替代。
+**行动**：在 2026-08 checkpoint 前不必切换 `robowbc-sim`；先在 CI 跑 mjlab 的 `Mjlab-Velocity-Flat-Unitree-G1` baseline。
+
+**判断 5：人形硬件出现明确"第二平台"信号——Booster T1 + Booster Robotics SDK 已具备和 G1 同级对外可见度，Linux SDK 同构。**
+[Booster Robotics 开源页](https://www.booster.tech/open-source/) 显示 T1 提供 SDK + ROS2 SDK，基于 DDS Publisher-Subscriber，与 unitree_sdk2 同构。[booster_gym arXiv 2506.15132](https://arxiv.org/html/2506.15132v1) 给出实测往返通信延迟 9–12 ms，policy inference <1 ms。同时 [AgiBot G2](https://interestingengineering.com/ai-robotics/agibot-g2-humanoid-robot-smart-manufacturing) 是 wheeled humanoid (26 DoF + 7 DoF arms)，与 robowbc bipedal whole-body 假设不兼容。
+**行动**：Booster T1 加入 vectors card "second-platform 候选"；AgiBot 暂作 watch。
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+## 2. Background
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+不重复 v1 §2（项目定位、stack、live wrappers）。v2 新增的项目状态变化：
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+- BFM-Zero 已于 [arXiv 2511.04131](https://arxiv.org/abs/2511.04131) 与 [openreview](https://openreview.net/forum?id=jkhl2oI0g5) 公开 paper + ICLR 2026 接收；`robowbc/bfm_zero` 应把 license=**CC BY-NC 4.0** 写到 third-party-notices。
+- UnifoLM-VLA-0 已找到一手主源 [unitreerobotics/unifolm-vla](https://github.com/unitreerobotics/unifolm-vla)，v1 的 `[未充分验证]` 可去掉，license = **CC BY-NC-SA 4.0**（比 BFM-Zero 还紧）。
+- Isaac-GR00T 已走到 N1.7 Apache-2.0 + 商用授权，N2 在 GTC 2026 预览（见 [NVIDIA Newsroom](https://nvidianews.nvidia.com/news/nvidia-expands-open-model-families-to-power-the-next-wave-of-agentic-physical-and-healthcare-ai)），底层架构换成 "world action model" + DreamZero，声称 MolmoSpaces 与 RoboArena #1，但**未发布**。
+- Unitree IPO 关键数据现已有 A-tier 复核 — CNBC (2026-03-20) 报道 Unitree 申报 Shanghai IPO 募资 **¥4.2B (US$610M)**，2025 年共**出货 5,500+ G1 units、占全球人形机器人市场 32.4%**，2025 营收 ¥1.71B (+335% YoY)。v1 的 B-tier 数字与 A-tier 一致。
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+## 3. Ecosystem panorama by vector
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+### 3.1 Vector 1: WBC policy upstream
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+#### 3.1.1 GR00T-WholeBodyControl 与 GEAR-SONIC
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+Mar–May 2026 关键事件全部在 [NVlabs/GR00T-WholeBodyControl Documentation](https://nvlabs.github.io/GR00T-WholeBodyControl/) 一手时间线：
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+| Date | Event | 对 robowbc 含义 |
+|---|---|---|
+| 2026-02-19 | GEAR-SONIC 正式发布，含 C++ inference stack + VR teleop + docs | `robowbc/gear_sonic` 不再是唯一 Python 入口，robowbc-ort 与上游 C++ 栈功能重叠 |
+| 2026-03-16 | BONES-SEED 开源 (142K+ human motions, ~288h, G1 MuJoCo trajectories) | 影响 Vector 5；提升 fine-tune SONIC 可重复性 |
+| 2026-03-24 | C++ stack update: motor error monitoring / TTS alerts / **ZMQ protocol v4** / **idle-mode readaptation**, ZMQ header 1280 字节 | wire format 60 天内已迭代；header size 差异是兼容性 trap |
+| 2026-04-10 | SONIC 训练代码 + HF checkpoint 公开 | 用户绕过 robowbc 直接拿 HF 权重 |
+| 2026-04-14 | Live Kimodo text-to-motion web demo | interactive proof surface 出现，抬高对 robowbc 静态 reports site 的对比基线 |
+| 2026-04-27 | MotionBricks preview（VQVAE + pose + root, interactive G1 demo） | 新策略类候选，未 wrap |
+| 2026-05-07 | End-to-end VLA workflow on G1: teleop → fine-tune N1.7 → SONIC deploy，通过 `UNITREE_G1_SONIC` embodiment tag | latent action tokens 端到端链路落地，直接挑战 H1 |
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+**接口语义**（基于 [DeepWiki](https://deepwiki.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl/6.2-tensorrt-inference-engine) 引用 `gear_sonic_deploy/include/policy_engine.hpp` 与 `g1_deploy_onnx_ref.cpp` 字面描述）：
+- HF 上 `nvidia/GEAR-SONIC` 目录含 `model_encoder.onnx`、`model_decoder.onnx`、`planner_sonic.onnx` 加 `observation_config.yaml`。
+- 主控制循环 **50 Hz**，KinematicPlanner **10 Hz**——robowbc 调度器需对齐。
+- Observation → EncoderEngine → 固定大小 latent tokens → PolicyEngine → **29-DOF joint position targets**。
+- TensorRT FP16 (`kHALF`) + CUDA Graph capture + memory pinning，声称 sub-millisecond inference。
+- License: 代码 Apache 2.0；权重 NVIDIA Open Model License。
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+#### 3.1.2 BFM-Zero (LeCAR-Lab, CMU)
+
+[arXiv 2511.04131](https://arxiv.org/abs/2511.04131) + [GitHub LeCAR-Lab/BFM-Zero](https://github.com/LeCAR-Lab/BFM-Zero)：
+- Action `a ∈ ℝ²⁹`，verbatim："the action a ∈ A ⊂ ℝ²⁹ contains the proportional derivative (PD) controller targets for all DoFs"。
+- Privileged state `s ∈ ℝ⁴⁶³`；observable `o_t` 含 `{q_t − q̄, q̇_t, ω_root, ...}` + history。
+- 三种推理脚本（`tracking_inference`、`goal_inference`、`reward_inference`）**全部 export ONNX**，只差 latent z 的计算。
+- License: **CC BY-NC 4.0**，默认 robowbc distribution 必须"loader-only，不打包权重"。
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+#### 3.1.3 Psi-Zero (USC PSI Lab, RSS 2026)
+
+[physical-superintelligence-lab/Psi0](https://github.com/physical-superintelligence-lab/Psi0) baselines/README 显式区分两种 eval entrypoint：
+- Task 以 `Teleop` 结尾 → `agent=psi0_decoupled_wbc`，**输出 14D 腕部 Cartesian pose** (xyz + quat × 2)，后接 Decoupled WBC。
+- Task 以 `MP` 结尾 → `agent=psi0`，CuRobo motion-planning 生成，**输出 joint-space trajectories**。
+
+**同一模型家族在不同任务子集下走两种 codomain**——这是 H1 必须正面回应的反例。License: **Apache 2.0**（意外宽松，可打包）。
+
+#### 3.1.4 NVIDIA Isaac-GR00T N1.7 / N2
+
+[NVIDIA/Isaac-GR00T](https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T) + [HF blog N1.7](https://huggingface.co/blog/nvidia/gr00t-n1-7)：
+- Architecture: Cosmos-Reason2-2B (System 2) + 32-layer DiT (System 1)。Action chunking，默认 horizon 8 或 16。
+- Action 空间因 embodiment tag 而异：
+  - `UNITREE_G1` (N1.6 兼容) → 上半身 **17D joint angles**，送 Decoupled WBC。
+  - `UNITREE_G1_SONIC` → **latent action tokens**，SONIC 解码到 29 DoF。
+  - Default cross-embodiment → **Relative EEF deltas**。
+- License: **Apache 2.0**，Early Access 但商用允许。
+
+GR00T N2 在 GTC 2026 预览，基于 "world action model" + DreamZero，声称 MolmoSpaces 与 RoboArena #1，**计划年底前发布**（未实际可用）。robowbc 的 wbc_agile / wholebody_vla 在 N2 发布前继续 blocked 是合理的。
+
+#### 3.1.5 UnifoLM-VLA-0 (Unitree)
+
+v1 `[未充分验证]` 项，v2 找到一手 [unitreerobotics/unifolm-vla](https://github.com/unitreerobotics/unifolm-vla) + [HF UnifoLM-VLA-Libero](https://huggingface.co/unitreerobotics/UnifoLM-VLA-Libero)：
+- 基于 Qwen2.5-VL-7B + Action Head，action chunking，forward/inverse dynamics constraints。
+- Action shape `(NUM_ACTIONS_CHUNK, ACTION_DIM)`，在 `constants.py` 配置，语义为 joint position。
+- 训练数据：Unitree 官方项目页 ([unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io](https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/)) 字面写到 "**approximately 340 hours of high-quality real-robot data** for discrete action prediction training"。
+- **License: CC BY-NC-SA 4.0**（非商业 + ShareAlike），不能默认打包。
+- 代码引用 Isaac-GR00T、openvla-oft、InternVLA-M1，语义上与 GR00T 系列同构。
+
+#### 3.1.6 其它 2026-Q1 新出现的研究项目
+
+[arXiv 2603.05410 (2026-03)](https://arxiv.org/abs/2603.05410) PhysiFlow 与 [OpenDriveLab/WholebodyVLA (ICLR 2026)](https://github.com/OpenDriveLab/WholebodyVLA) 都把"latent VLA + low-level tracking"作为标配。这些不会立刻进入 wrap 名单，但共同确认趋势：**latent-action-as-output 是 2026 humanoid VLA 主流形态**，joint-target-as-output 越来越是 low-level 控制器（也就是 robowbc 占据的层）的事。
+
+#### 3.1.7 Policy interface 大表（核心证据 for H1）
+
+| Project | Action shape | 语义 | Joint target? | Source |
+|---|---|---|---|---|
+| GEAR-SONIC | 29D | PD joint targets @ 50 Hz | ✅ | gear_sonic_deploy/policy_engine.hpp via DeepWiki |
+| Decoupled WBC (NVlabs) | upper 17D + lower-body RL ≈ 29D | 上半身关节 + 下半身 RL → 全身 PD | ✅ | decoupled_wbc/control/policy/ |
+| BFM-Zero | ℝ²⁹ | "PD controller targets for all DoFs" | ✅ | arXiv 2511.04131 §2 |
+| **Psi-Zero (Teleop)** | 14D | **腕部 Cartesian (xyz + quat × 2)** | ❌ Cartesian | Psi0 baselines README |
+| Psi-Zero (MP) | joint-space | CuRobo-derived joint trajectories | ✅ | 同上 |
+| LeRobot HolosomaLocomotionController | dict of joints (29 或 23 DoF) | 全身 joint targets via send_action() | ✅ | docs/lerobot/v0.5.1/unitree_g1 |
+| LeRobot GrootLocomotionController | dict of joints | upper-body pose + navigate → joint targets | ✅（在控制器内） | 同上 |
+| GR00T N1.7 (UNITREE_G1) | 17D × chunk | 上半身关节角，Decoupled WBC | ✅ 部分 | Isaac-GR00T README |
+| **GR00T N1.7 (UNITREE_G1_SONIC)** | latent tokens × chunk | **latent action tokens，SONIC 解码** | ❌ latent | Isaac-GR00T README |
+| **GR00T N1.7 (default cross-embodiment)** | 6/7D × chunk | **Relative EEF deltas** | ❌ relative EEF | Isaac-GR00T README |
+| UnifoLM-VLA-0 | (NUM_ACTIONS_CHUNK, ACTION_DIM) | joint position chunks | ✅ | unitreerobotics/unifolm-vla |
+| MotionBricks (preview) | VQVAE latent → pose / root | latent | ❌ latent | NVlabs/GR00T-WBC motionbricks/ |
+| PhysiFlow / WholeBodyVLA | latent flow / latent VLA | latent + tracking | ❌ latent | arXiv 2603.05410 |
+
+**结论**：H1 在 12 个对象里有 7 个是 joint position targets，但 5 个新趋势走 latent 或 relative EEF。**robowbc 的契约需要扩展为可配置 codomain**。
+
+### 3.2 Vector 2: Inference runtime stack
+
+| Component | Version (May 2026) | Activity |
+|---|---|---|
+| `onnxruntime` | **1.26.0 released 2026-05-08**（PyPI 时间戳）；1.25.0 (Apr) | 月度活跃 |
+| `ort-rs` | 跟随 ORT | robowbc-ort 依赖，稳定 |
+| `executorch` | 1.0 GA (2025-10-22) | Meta Quest 3 / Smart Glasses 生产部署；**humanoid robotics 采用信号 0** |
+| `candle`, `burn`, `tract` | 维护中 | 无 humanoid 项目采用证据 |
+| `gear_sonic_deploy` C++ + TensorRT | 月度迭代 (ZMQ v4 2026-03-24) | **替代 robowbc-ort 的实质候选** |
+
+**H2 audit**：
+- ExecuTorch 真实采用：[executorch.ai](https://executorch.ai/) 列出 LiquidAI、Software Mansion、Meta Quest 3、Ray-Ban Meta——**全部是手机 / AR-VR / 边缘 AI，无一个 humanoid 项目**。原因：(a) PyTorch→ONNX→TensorRT 是 NVlabs 生产路径，ExecuTorch 在 NVIDIA GPU 无性能优势；(b) ExecuTorch 50KB runtime 卖点对 Jetson 级别 onboard 无意义。
+- Rust ML library humanoid 项目采用：**无公开证据**。
+- 真正的 H2 风险来自 `gear_sonic_deploy` C++ 路径，不是 ExecuTorch。
+
+**v2 verdict**：H2 holds 但**风险维度变了**——v1 把 ExecuTorch 当主要 watch，v2 把 `gear_sonic_deploy` C++ + TensorRT 当主要 watch。
+
+### 3.3 Vector 3: Hardware + SDK
+
+#### Unitree
+- G1 + unitree_sdk2 + CycloneDDS 0.10.2 是 [docs/lerobot/v0.5.1/unitree_g1](https://huggingface.co/docs/lerobot/v0.5.1/unitree_g1) 显式记录的对接组合；CycloneDDS 选择被第三方 framework 同步背书。
+- Unitree 开源了 UnifoLM-VLA-0（2026-03 公布）与 unifolm-world-model-action，把 Qwen2.5-VL-7B 作为基础。Unitree 第一次自产 VLA 级 stack。
+- **Unitree IPO 数据 (A-tier 复核完毕)**：CNBC (2026-03-20) 报道 Unitree 申报 Shanghai IPO 募资 **¥4.2B (US$610M)**，2025 年共**出货 5,500+ G1 units、占全球人形机器人市场 32.4%**，2025 营收 ¥1.71B (+335% YoY)。v1 的 B-tier 数字与 A-tier 一致。
+
+#### Booster T1 — 第二平台候选 #1
+- [Booster 开源页](https://www.booster.tech/open-source/) + [booster_gym arXiv 2506.15132](https://arxiv.org/html/2506.15132v1)：
+  - 完整 SDK (DDS Pub-Sub) + ROS2 SDK + Isaac Lab-based RL framework + 轻量 Sim2Real/Sim2Sim 部署 framework。
+  - 实测 round-trip 通信延迟 9–12 ms，policy inference <1 ms。
+  - URDF / MJCF / 23 或 31 或 41 DoF（依手部 SKU）公开。
+  - NVIDIA Isaac 集成（[Booster Medium](https://boosterobotics.medium.com/booster-robotics-powers-humanoid-intelligence-with-nvidia-d1d1df44043d)）。
+- 一手价格：€7,000+ 起（[Generation Robots](https://www.generationrobots.com/en/404278-booster-t1-humanoid-robot.html)）。
+- **结论**：SDK 同构度 ≈90% 于 Unitree，URDF 完整，RL stack IsaacLab 系。
+
+#### AgiBot G2 — wheeled，不在 robowbc 主线
+- [AgiBot G2 报道](https://interestingengineering.com/ai-robotics/agibot-g2-humanoid-robot-smart-manufacturing) + [AgiBot WORLD 2026 dataset 公告](https://www.therobotreport.com/agibot-world-2026-dataset-open-source-accelerate-embodied-ai-development/)：
+  - **Wheeled** humanoid（26 DoF + 7 DoF arms），不是 bipedal whole-body。
+  - 软件栈：GO-2（behavioral foundation model）、GE-2（action world model）、Genie Sim 3.0（Isaac Sim-based）、**AimRT**（自研 C++20 中间件）、AgiBot World 2026 dataset。
+  - **AimRT 是新中间件实体**，跨厂家无采用证据。
+
+#### 其它
+- Fourier GR-3、XPeng IRON、UBTECH：本次未取得 Mar–May 2026 Linux SDK 实质性进展证据。
+- US 阵营（Figure, BD Atlas, 1X NEO, Apptronik）：closed。
+- ENGINEAI T800 CES 2026 亮相，无公开 SDK / URDF。
+
+### 3.4 Vector 4: Middleware
+
+| Component | State (May 2026) |
+|---|---|
+| `cyclonedds` 0.10.2 | Unitree、LeRobot G1、Psi0 都用 |
+| `rmw_zenoh` | Jazzy + Rolling 二进制可用，**仍非默认 RMW**（[docs.ros.org/en/jazzy](https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/RMW-Implementations/Non-DDS-Implementations/Working-with-Zenoh.html) 分类仍是 "Non-DDS-Implementations"） |
+| `zenoh-plugin-ros2dds` | 维护，DDS 桥而非替换 |
+| AgiBot AimRT | 新自研 C++20 中间件，单厂私有 |
+
+**H7 audit**：
+- 没有 humanoid 厂家公开宣布 ROS-2-native-only 客户 API。
+- Zenoh 没进入 ROS 2 默认 RMW；`zenoh-plugin-ros2dds` 是兼容桥。
+- Unitree 在新发布中**没有**改变 CycloneDDS 0.10.2 组合。
+
+**v2 verdict**：H7 holds 且**比 v1 更稳**。robowbc CycloneDDS 选择被多家（LeRobot, Unitree, Psi0, GR00T-WBC 内部）用同样组合佐证。**小动作**：把 ROS 2 native API 从"parking lot"细化为"仅在某具体 humanoid 平台 SDK 切换信号时触发"。
+
+### 3.5 Vector 5: Sim substrate
+
+| Component | Status | Significance |
+|---|---|---|
+| MuJoCo 3.x | 稳定参考 CPU sim | baseline |
+| MJX (3.8.0, 2026-04-24) | JAX 后端 | 旧 GPU 路径 |
+| **MuJoCo-Warp** | Newton 主 solver | NVIDIA Technical Blog ([Newton Adds Contact-Rich Manipulation and Locomotion](https://developer.nvidia.com/blog/newton-adds-contact-rich-manipulation-and-locomotion-capabilities-for-industrial-robotics/), 2026-03) 字面写到 MuJoCo Warp 在 **RTX PRO 6000 Blackwell** 上比 MJX 快 **252× (locomotion) / 475× (manipulation)** |
+| **Newton 1.0 (LF)** | Beta → 1.0 at GTC 2026; Apache-2.0 | [linuxfoundation.org press](https://www.linuxfoundation.org/press/linux-foundation-announces-contribution-of-newton-by-disney-research-google-deepmind-and-nvidia-to-accelerate-open-robot-learning) + [newton-physics/newton](https://github.com/newton-physics/newton); Multi-solver (MuJoCo Warp + Kamino VBD + Featherstone + Euler) |
+| **Isaac Lab 3.0 Beta** | Released GTC 2026 | [v3.0.0-beta release](https://github.com/isaac-sim/IsaacLab/releases/tag/v3.0.0-beta)：`.data.*` `torch.Tensor` → `wp.array`（breaking）; quaternion wxyz → xyzw（breaking）; factory-based multi-backend; PresetCfg |
+| **mjlab** | [arXiv 2601.22074](https://arxiv.org/abs/2601.22074), Apache-2.0 | UC Berkeley + DeepMind；Isaac Lab API on MuJoCo-Warp；Unitree G1 + Go1 + YAM 资产 ship |
+| Genesis | 0.4.7 pre-1.0 | 1.0 仍未 ship |
+| Cosmos 3 | GTC 2026 发布 | 未评估 |
+
+**H6 audit**：Static reports site 对比基线被三件事抬高：
+1. GEAR-SONIC Live Kimodo web demo（interactive）
+2. MotionBricks interactive G1 demo
+3. UnifoLM-VLA-0 项目页演示
+
+但**没有** humanoid WBC 项目把 interactive web demo 作为唯一 proof。robowbc "static reports + Rerun .rrd + proof packs" 未被显著 outpace，**视觉对比基线在上升**。
+
+**v2 verdict**：H6 holds，2026-08 前 prototype mjlab GPU sim 提速实验。
+
+### 3.6 Vector 6: Python distribution
+
+#### LeRobot v0.5.0 / v0.5.1
+[LeRobot v0.5.0 blog](https://huggingface.co/blog/lerobot-release-v050)：ICLR 2026 接收 + Unitree G1 第一类 humanoid + 第三方策略插件机制 + Pi0-FAST + Real-Time Chunking + EnvHub + IsaacLab-Arena + Python 3.12 + Transformers v5。v0.5.1 (2026-04-07, [PyPI](https://pypi.org/project/lerobot/)) 修了 Unitree G1 SDK detection + 安装文档。
+
+**第三方策略插件实际使用情况**：
+- [docs/bring_your_own_policies](https://huggingface.co/docs/lerobot/bring_your_own_policies) 列唯一示例 [danielsanjosepro/lerobot_policy_ditflow](https://github.com/danielsanjosepro/lerobot_policy_ditflow)（DiTFlow：DiT + Flow-matching）。
+- PyPI 上没有第二个 `lerobot_policy_*` 包。
+- NVIDIA、Physical Intelligence、Booster、Unitree、Boston Dynamics 任何一方没有 ship 第三方插件。
+- **公开但闲置的通道**。robowbc 占位即第一个 humanoid WBC 多 backend 插件示例，生态价值 > 直接用户量。
+
+#### 其它 Python-first 发行通道（H8 对照）
+- **NVIDIA Isaac-Lab-Arena**：Isaac Lab 之上的 policy 评估 framework，绑定 NVIDIA stack。
+- **mjlab**：training framework 而非 distribution。
+- **ManiSkill3, Habitat 3, robosuite**：manipulation / embodied AI 训练 framework，不是 humanoid WBC 主战场。
+- **openpi（Physical Intelligence）**：π 系列发行，manipulation 为主。
+- **AgiBot Genie Sim 3.0**：AgiBot 自有 sim，wheeled 为主。
+
+**v2 verdict**：H8 holds（LeRobot 仍是 Python-first 主分发渠道），但 v1 暗示的"应该尽快 ship `lerobot_policy_robowbc`"紧迫度可下调——第三方插件机制的网络效应还没起来。**关键是双发行**：同时 ship maturin 独立包和 `lerobot_policy_robowbc` 适配壳。
+
+### 3.7 Hidden assumption audit (v2)
+
+| # | Assumption | v1 | v2 | Key evidence delta | Action |
+|---|---|---|---|---|---|
+| H1 | One contract covers all WBC families | Holds | **Holds 仅在 joint-target codomain；在 latent / relative-EEF 下被反例化** | Isaac-GR00T README 明示 UNITREE_G1_SONIC = latent；Psi-Zero teleop = 14D Cartesian | 把 `WbcPolicy` 扩成三分支 trait |
+| H2 | Rust + PyO3 + ONNX | Holds, watch ExecuTorch | **Holds, real watch 移到 `gear_sonic_deploy`** | ExecuTorch humanoid 采用 0；`gear_sonic_deploy` production-grade | robowbc-ort README 注明差异化论证 |
+| H3 | Linux-first fail-fast | Holds | **Holds** | 所有新 humanoid SDK Linux-first | 无变更 |
+| H4 | Joint targets, not torque | Holds | **Holds, 边缘风险变小** | SATA 仍局限四足 + 早期 | 无变更 |
+| H5 | Multi-family registry | Strengthens | **Strengthens** | Mar–May 新增 PhysiFlow/WholeBodyVLA/MotionBricks/UnifoLM | registry 设计 codomain 一等枚举 |
+| H6 | Static reports primary | Holds, revisit | **Holds, 视觉基线抬高** | Kimodo + MotionBricks + UnifoLM demos | 2026-08 prototype mjlab |
+| H7 | G1 + CycloneDDS, ROS2 parked | Holds | **Holds 更稳** | LeRobot/Psi0/Booster 同组合；Zenoh 仍非默认 | parking 触发条件细化 |
+| H8 | LeRobot distribution channel | Strengthens, urgency 高 | **Holds, urgency 下调** | 第三方插件机制 2 个月后只 1 plugin | 双路径发行 |
+
+**H1 / H8 是 v2 相对 v1 最大的两个判断变化**。
+
+---
+
+## 4. Blind spots
+
+v1 §3.7 末尾说"all eight assumptions found some discriminating evidence"——v2 不同意。两个 sub-dimension 在 v1 完全没出现：
+
+### 4.1 建议新增 V7：实时与安全
+
+**为什么**：
+- v1 把 "Linux-first" 当作 deployment posture，但**没有区分 generic Linux 与 PREEMPT_RT**。GEAR-SONIC 50 Hz / KinematicPlanner 10 Hz、Booster T1 9–12 ms 往返、Pi0-FAST 在 Physical Intelligence/UC Berkeley 的 [Real-Time Execution of Action Chunking Flow Policies (arXiv 2506.07339)](https://arxiv.org/abs/2506.07339) 字面给出 "n = 5 denoising steps, giving a model latency of **76ms for the baselines and 97ms for RTC**"——所有这些都对内核调度延迟敏感。robowbc README 没说是否要求 PREEMPT_RT，也没说 jitter 上限。
+- ISO 10218-1:2025 / ISO 10218-2:2025 已发布并吸收 ISO/TS 15066；**ISO 25785-1**（dynamically stable humanoids）在 2026 仍是 Working Draft，预计 2026–2027 发布（[theresarobotforthat 2026 文献](https://www.theresarobotforthat.com/blog/humanoid-robot-safety-standards-2026/)，`[需 A-tier 验证]`）。
+- `robowbc-runtime` 应明确选择是否 require PREEMPT_RT，把 control-loop 抖动作为可观察指标暴露在 proof pack。
+
+**条目**：V7 "Real-time + safety certification"
+- 跟踪：PREEMPT_RT mainlining 状态、Zephyr/RTOS、ISO 25785-1 草案、ISO 10218 humanoid 适用范围。
+- 触发器：ISO 25785-1 公布即触发 off-schedule checkpoint。
+
+### 4.2 建议新增 V8：License / IP / 数据集格式
+
+**为什么**：
+- v1 提到 BFM-Zero CC BY-NC 4.0 但没纳入常规 audit。v2 发现 license 是**实际限制 robowbc 默认 distribution 形态**的维度：
+  - BFM-Zero: CC BY-NC 4.0
+  - UnifoLM-VLA-0: **CC BY-NC-SA 4.0**（更严）
+  - GEAR-SONIC 权重: NVIDIA Open Model License
+  - GR00T N1.7: Apache 2.0
+  - Psi-Zero: Apache 2.0
+  - mjlab / Newton: Apache 2.0
+- License 直接决定 robowbc 能否在 default install 路径下打包模型 / 权重 / MJCF。license-aware third-party-notices + plugin/optional-asset 系统是工程必需。
+- LeRobotDataset v2.1 → v3.0 格式变化是 robowbc 隐含数据依赖（UnifoLM-VLA-0 明确要求 "Huggingface LeRobot V2.1 数据集格式"）。
+- 中美 humanoid stack 分叉（Unitree IPO、AgiBot 与 NVIDIA Isaac GR00T 合作、AimRT 自研中间件）在 Mar–May 2026 没产生新的具体 SDK 层 fork，但 AimRT 是**潜在分叉信号**。
+
+**条目**：V8 "License/IP + dataset schema"
+- 跟踪：wrapped policy license 变化，LeRobotDataset 格式版本，Open X-Embodiment v2 状态，AimRT 第二家采用，出口管制公告。
+
+### 4.3 不推荐独立成 vector
+- GitHub stars / contributor velocity：塞进每月例行 §3.x。
+- VLA-WBC 接口标准化：仍处于早期 watch，与 H1 重叠，留在 V1。
+- Workforce / 社区动量：太宽，不可执行。
+
+总数控制 ≤ 8。
+
+---
+
+## 5. Strategic threats
+
+### 5.1 NVIDIA 自己做 "robowbc-equivalent"？
+
+**评估：12 个月内不会**。
+
+依据：
+- NVIDIA Mar–May 2026 策略集中在两条线：**模型**（GR00T N1.7 Apache-2.0、N2 预览、Cosmos 3）与 **平台**（Newton 1.0、Isaac Lab 3.0 Beta）。两条都不是"为多 backend humanoid policy inference 写一个 runtime"。
+- `gear_sonic_deploy` 是 vertical（单一家族 SONIC + Decoupled），**不是横向 multi-backend registry**。
+- NVIDIA 与 HF LeRobot v0.5.0 整合走的是"通过 LeRobot 完成 Python-first 分发"——占走 NVIDIA 自做 runtime 的需求。
+- Newton 在 Linux Foundation 下托管，NVIDIA 主动**让开**底层中立性，符合"我们做模型 / sim，中间层让生态做"。
+
+**真实威胁路径**：不是 NVIDIA 自做，而是 NVIDIA stack 的**完整性使中间层多余**——如果用户全链路是 Isaac Lab 训练 → GR00T N1.7 fine-tune → `gear_sonic_deploy` 部署到 G1，根本不需要 robowbc。robowbc 的市场是"不愿意 lock 在 NVIDIA GPU + TensorRT"的用户，以及"跨多 policy family 用统一 contract"的用户。
+
+### 5.2 LeRobot 是不是真正威胁？
+
+**评估：是，但是吞并式而非压制式**。
+
+依据：
+- LeRobot v0.5.0 的 G1 + Holosoma + Groot 双控制器 + Pi0-FAST + RTC 已经是**"Python 端到端"**闭环。新手只想跑 G1 + Pi0.5 不需要 robowbc。
+- 但 LeRobot 在 framework 层而非 embedded runtime：`send_action()` 走 unitree_sdk2_python，Python 进程内，无 Rust + ONNX 这层 packaging，无专门 multi-backend 契约。
+- 真正威胁是 LeRobot 未来版本**直接吸收 multi-backend 抽象**（比如加 `lerobot.policies.backends` 子系统支持 ORT/ExecuTorch/TensorRT 多 backend），让 `lerobot_policy_robowbc` 失去价值。Mar–May 2026 无迹象。
+
+**robowbc 差异化论点**：
+1. **Rust embedded runtime**：maturin / Cargo / 离线 single binary，不需要 conda + PyTorch toolchain。
+2. **Multi-backend policy registry**：跨 policy family 用同一契约，即使 codomain 不同。
+3. **Static proof pack 工作流**：不假设 HF Hub 或 Rerun viewer 在线，适合 air-gap + 监管报告。
+4. **License-aware distribution**：拒绝默认打包 CC BY-NC 模型。
+
+### 5.3 `gear_sonic_deploy` 跨家族复用 — 最具体威胁
+
+**评估：12 个月内最可能挤压 robowbc 的场景**。
+
+依据：
+- DeepWiki 索引明示 `gear_sonic_deploy` 已支持 SONIC **和** Decoupled WBC，C++ 栈设计为接受 ONNX + 配置即可换 policy family。
+- 如果 BFM-Zero（已 ONNX export）或 UnifoLM-VLA-0 的 action head（joint-space output）被 NVlabs 收编为 `gear_sonic_deploy` 可选 backend——工程量不大——那 robowbc 多 backend 故事就被 NVlabs 在同一仓库实现。
+- robowbc 反制：
+  1. 占住 non-NVIDIA-GPU 用户群体。
+  2. 把 latent / Cartesian codomain 显式支持（SONIC 与 Decoupled 都是 joint targets，robowbc 先支持其它 codomain 就比 `gear_sonic_deploy` 更通用）。
+  3. license-aware distribution 上重投（NVlabs 把 CC BY-NC 模型默认打包概率为 0）。
+
+### 5.4 非显然竞争者
+
+- **AgiBot AimRT**：自研 C++20 robotics middleware，单厂私有。如开放，可能形成新 transport+runtime 复合层。**G2 wheeled，与 robowbc 不直冲**。
+- **Booster Robotics Sim2Real/Sim2Sim 部署 framework**：与 robowbc 同层，在 [arXiv 2506.15132](https://arxiv.org/html/2506.15132v1)，仅支持 T1。robowbc 应 wrap T1 抢市场；反向，如 Booster 推到 G1 会成竞争者。
+- **OpenDriveLab WholebodyVLA + 类似学院工作**：自带 latent → low-level 控制器栈，但 research code，无生产 packaging。
+
+### 5.5 什么会**证伪** robowbc 价值？
+
+按可能性从高到低：
+
+1. **LeRobot 内置 `backends/` 子系统**支持 ORT / TensorRT / ExecuTorch 多 backend 切换 + 跨家族 codomain 转换。→ robowbc 故事被吞并 80%。
+2. **NVlabs 把 `gear_sonic_deploy` 扩成 generic policy serving daemon**。→ NVIDIA-stack 用户里存在意义 → 0。
+3. **ISO 25785-1 要求 humanoid 推理 runtime 通过认证**而 robowbc Rust 栈没有快速通路。→ 受监管行业部署被屏蔽。
+4. **Unitree G1 SDK 改 ROS-2-native-only**，放弃 CycloneDDS direct API。→ H7 反转；robowbc 重做 transport。
+5. **HF LeRobot v0.6 引入 policy schema breaking change** 让 `lerobot_policy_robowbc` 每季度重写。→ 维护成本爆炸。
+
+### 5.6 6–12 月可防御 moat
+
+按"今天就能投工程"优先级：
+
+1. **codomain-aware `WbcPolicy` trait**：joint target / latent token / Cartesian pose 三套 predict + 显式 decode 路径。
+2. **License-aware default distribution**：third-party-notices 自动生成 + plugin-loaded weights 路径。
+3. **Multi-platform target with same contract**：Unitree G1 + Booster T1 双 first-class。
+4. **Air-gap-friendly proof pack**：不要求在线，deterministic 输出，监管 / 审计初步合规材料。
+5. **PREEMPT_RT-friendly runtime**：jitter 度量做成 proof pack 指标，与 SONIC / Pi0-FAST RTC 延迟要求对齐。
+
+---
+
+## 6. Recommendations
+
+### 6.1 立即（Q2 2026 剩余 5–6 周）
+
+| # | Action | Value |
+|---|---|---|
+| 1 | `gear_sonic` wrapper 与 [2026-02-19 SONIC 正式发布](https://nvlabs.github.io/GR00T-WholeBodyControl/) 对齐；新增 ZMQ v4 header 1280 字节常量；校验三个 ONNX | 高 — 不做就是 silent drift |
+| 2 | `WbcPolicy` trait 新增 `predict_latent → decode → JointPositionTargets` 与 `predict_cartesian → ik → JointPositionTargets` 两条 codomain（stub + SONIC end-to-end / Psi-Zero teleop 各填示例） | 高 — H1 v2 直接驱动 |
+| 3 | License-aware notices: BFM-Zero CC BY-NC 4.0、UnifoLM-VLA-0 CC BY-NC-SA 4.0、GEAR-SONIC NVIDIA Open Model License，加 install warning | 中-高 |
+| 4 | ship `lerobot_policy_robowbc` MVP（G1 + decoupled_wbc + bfm_zero），作为生态占位 | 中 — 第一个 humanoid WBC 第三方插件 |
+| 5 | `robowbc-runtime` README 明确控制频率假设（50 Hz default / 100 Hz max）与 jitter 期望（< 2 ms）；未用 PREEMPT_RT 时 fail-fast 拒绝 deploy real | 中 |
+
+### 6.2 6–12 周
+
+| # | Action | Value |
+|---|---|---|
+| 6 | wrap Booster T1：接 Booster Robotics SDK + booster_gym 的 export_model，验证同一契约能跨两平台 | 中-高 |
+| 7 | prototype `robowbc-sim` 切到 mjlab 实验分支，CI 测一个 G1 任务的 throughput | 中 |
+| 8 | UnifoLM-VLA-0 加入 wrappers（不要默认打包，license CC BY-NC-SA），作 Unitree-native VLA 第一个示例 | 中 |
+| 9 | 阅读 LeRobot v0.5.0 → v0.5.1 policy schema diff，`robowbc-py` 加 schema-version guard | 中 |
+
+### 6.3 季度
+
+| # | Action | Value |
+|---|---|---|
+| 10 | V7（RT/safety）与 V8（license/dataset）sub-vector 加到 mithaq/vectors/robowbc.md 的 2026-08-21 quarterly audit | 中 |
+| 11 | 跟踪 GR00T N2 实际发布与接口签名 | 高（条件触发） |
+| 12 | 跟踪 ISO 25785-1 草案是否 2026-Q4 公开；如公开，off-schedule checkpoint | 中（条件触发） |
+
+---
+
+## 7. Open questions and triggers
+
+### 7.1 下一个 checkpoint 必须回答
+
+**实验类**：
+- ☐ Q1：`gear_sonic_deploy` 给的 29-DoF joint targets 与 robowbc-gear_sonic wrapper 在同 obs 下输出 bit-equivalent？
+- ☐ Q2：mjlab 在 robowbc CI 的 G1 baseline 上能否跑通（同一 MJCF 资产），throughput 对比当前 CPU MuJoCo。
+- ☐ Q3：PREEMPT_RT vs generic Linux 在 robowbc 主循环上的 jitter 差异？如 < 1 ms，可不强制 RT。
+
+**技术选型**：
+- ☐ Q4：`WbcPolicy` trait 三条 codomain 路径的实际 API 是什么？trait 加三个方法还是 enum return type？需小型 RFC。
+- ☐ Q5：`lerobot_policy_robowbc` 独立 repo 还是 monorepo 子目录？
+- ☐ Q6：CC BY-NC 模型被 import 时，robowbc 是 hard fail / warning / opt-in flag？
+
+**生态跟踪**：
+- ☐ Q7：GR00T N2 在 2026-H2 发布，接口签名是 joint / latent / EEF？
+- ☐ Q8：任何 humanoid 厂商首次采用 ExecuTorch？（目前为 0）
+- ☐ Q9：LeRobot v0.6 是否动 policy schema？
+- ☐ Q10：ISO 25785-1 公布？
+- ☐ Q11：出现第二个真实 `lerobot_policy_*` 第三方包？
+- ☐ Q12：AimRT 是否被 AgiBot 之外的第二家厂商采用？
+
+### 7.2 触发 off-schedule checkpoint 的具体事件
+
+任何一条立刻触发：
+
+1. NVIDIA 把 `gear_sonic_deploy` 扩成支持非 GR00T 系策略族。
+2. LeRobot ship `lerobot.policies.backends` 或类似 multi-backend 子系统。
+3. Unitree G1 SDK 默认切到非 CycloneDDS，或 release ROS-2-native-only API。
+4. ISO 25785-1 公布正式版本。
+5. GR00T N2 实际可下载并支持 UNITREE_G1。
+6. ExecuTorch 出现第一个 humanoid 项目真实采用。
+7. mjlab 或 Newton 在 humanoid project 中变成 sim default。
+8. 任何 wrapped policy 的 license 改变。
+
+---
+
+## 8. Changelog
+
+### 2026-05-22 v2 — Deeper baseline (replaces v1)
+
+**判断修订**：
+
+| Verdict | v1 | v2 | 理由 |
+|---|---|---|---|
+| H1 | Holds | **Holds with conditions；三个 codomain 反例** | UNITREE_G1_SONIC latent + Psi-Zero teleop 14D Cartesian + N1.7 default relative EEF |
+| H2 | Watch ExecuTorch | **Watch `gear_sonic_deploy` C++ instead** | ExecuTorch humanoid 采用 0 |
+| H8 | Strengthens; urgency 高 | **Holds; urgency 下调** | 第三方插件 2 个月只 1 实现 |
+| 战略威胁 #1 | LeRobot 直接对手 | **`gear_sonic_deploy` 跨家族复用 > LeRobot 吞并 > NVIDIA 自做 runtime** | §5 |
+| MuJoCo-Warp 性能 | 152× vs MJX（B-tier） | **252× locomotion / 475× manipulation on RTX PRO 6000 Blackwell**（NVIDIA Technical Blog 一手） | NVIDIA Newton contact-rich blog |
+
+**新增一手主源**（v1 未涵盖或未 A-tier 验证）：
+- UnifoLM-VLA-0 — 一手 [unitreerobotics/unifolm-vla](https://github.com/unitreerobotics/unifolm-vla)，license CC BY-NC-SA 4.0；训练数据 ~340h 来自 Unitree 官方项目页 [unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io](https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/)。
+- Newton 1.0 (LF, GTC 2026) — [linuxfoundation.org press](https://www.linuxfoundation.org/press/linux-foundation-announces-contribution-of-newton-by-disney-research-google-deepmind-and-nvidia-to-accelerate-open-robot-learning) + [newton-physics/newton](https://github.com/newton-physics/newton)。性能基准从 NVIDIA Technical Blog ([Newton contact-rich locomotion](https://developer.nvidia.com/blog/newton-adds-contact-rich-manipulation-and-locomotion-capabilities-for-industrial-robotics/), 2026-03) 引用 — 252× locomotion / 475× manipulation。
+- Booster Robotics — [booster.tech/open-source](https://www.booster.tech/open-source/) + [booster_gym arXiv 2506.15132](https://arxiv.org/html/2506.15132v1)。
+- AgiBot G2 / AimRT — [interestingengineering](https://interestingengineering.com/ai-robotics/agibot-g2-humanoid-robot-smart-manufacturing) + [agibot.com](https://www.agibot.com/article/231/detail/54.html)。
+- PhysiFlow [arXiv 2603.05410](https://arxiv.org/abs/2603.05410) 与 WholebodyVLA (ICLR 2026)。
+- LeRobot Bring Your Own Policies docs — 含唯一第三方实例 `lerobot_policy_ditflow`。
+- Psi-Zero 接口分裂 — [physical-superintelligence-lab/Psi0](https://github.com/physical-superintelligence-lab/Psi0)。
+- Pi0-FAST RTC latency — [arXiv 2506.07339 Real-Time Execution of Action Chunking Flow Policies](https://arxiv.org/abs/2506.07339)，字面 "76ms baseline / 97ms RTC"。
+- Unitree IPO — CNBC (2026-03-20) 确认 ¥4.2B (US$610M) 募资目标、2025 出货 5,500+ G1、占全球 humanoid 市场 32.4%。
+
+**新增 vectors card 提案**：V7 (Real-time + safety)，V8 (license / IP / dataset schema)。下次 quarterly audit (2026-08-21) 评估合并。
+
+**仍未充分验证**：
+- ISO 25785-1 Working Draft 当前条文 — ISO 直接获取需付费。
+- MuJoCo-Warp 性能数字虽然现在已 A-tier（NVIDIA Technical Blog），但仍是 NVIDIA 厂商自证基准，独立第三方复测尚未出现 — 用法上仍应在数字旁注明"NVIDIA-claimed"。
+
+---
+
+## Bibliography (key A-tier URLs)
+
+**Vector 1**：[NVlabs/GR00T-WholeBodyControl](https://github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl)；[Documentation](https://nvlabs.github.io/GR00T-WholeBodyControl/)；[NVIDIA/Isaac-GR00T](https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T)；[HF blog GR00T N1.7](https://huggingface.co/blog/nvidia/gr00t-n1-7)；[BFM-Zero arXiv 2511.04131](https://arxiv.org/abs/2511.04131)；[LeCAR-Lab/BFM-Zero](https://github.com/LeCAR-Lab/BFM-Zero)；[physical-superintelligence-lab/Psi0](https://github.com/physical-superintelligence-lab/Psi0)；[unitreerobotics/unifolm-vla](https://github.com/unitreerobotics/unifolm-vla)；[unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io](https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/)；[arXiv 2603.05410 PhysiFlow](https://arxiv.org/abs/2603.05410)；[OpenDriveLab/WholebodyVLA](https://github.com/OpenDriveLab/WholebodyVLA)；[NVIDIA Newsroom GTC 2026](https://nvidianews.nvidia.com/news/nvidia-expands-open-model-families-to-power-the-next-wave-of-agentic-physical-and-healthcare-ai)
+
+**Vector 2**：[microsoft/onnxruntime](https://github.com/microsoft/onnxruntime)；[pytorch/executorch](https://github.com/pytorch/executorch)；[executorch.ai](https://executorch.ai/)；[arXiv 2506.07339 RTC](https://arxiv.org/abs/2506.07339)
+
+**Vector 3**：[unitreerobotics](https://github.com/unitreerobotics)；[Booster open source](https://www.booster.tech/open-source/)；[BoosterRobotics GitHub](https://github.com/BoosterRobotics)；[booster_gym arXiv 2506.15132](https://arxiv.org/html/2506.15132v1)
+
+**Vector 4**：[ros2/rmw_zenoh](https://github.com/ros2/rmw_zenoh)；[Jazzy Zenoh docs](https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/RMW-Implementations/Non-DDS-Implementations/Working-with-Zenoh.html)；[zenoh-plugin-ros2dds](https://github.com/eclipse-zenoh/zenoh-plugin-ros2dds)
+
+**Vector 5**：[google-deepmind/mujoco_warp](https://github.com/google-deepmind/mujoco_warp)；[newton-physics/newton](https://github.com/newton-physics/newton)；[LF Newton press](https://www.linuxfoundation.org/press/linux-foundation-announces-contribution-of-newton-by-disney-research-google-deepmind-and-nvidia-to-accelerate-open-robot-learning)；[NVIDIA Newton announcement](https://developer.nvidia.com/blog/announcing-newton-an-open-source-physics-engine-for-robotics-simulation/)；[NVIDIA Newton 1.0 contact-rich](https://developer.nvidia.com/blog/newton-adds-contact-rich-manipulation-and-locomotion-capabilities-for-industrial-robotics/)；[mujocolab/mjlab](https://github.com/mujocolab/mjlab)；[mjlab arXiv 2601.22074](https://arxiv.org/abs/2601.22074)；[Isaac Lab v3.0.0-beta](https://github.com/isaac-sim/IsaacLab/releases/tag/v3.0.0-beta)；[Isaac Lab discussion 4339](https://github.com/isaac-sim/IsaacLab/discussions/4339)
+
+**Vector 6**：[huggingface/lerobot](https://github.com/huggingface/lerobot)；[LeRobot v0.5.0 blog](https://huggingface.co/blog/lerobot-release-v050)；[Bring Your Own Policies docs](https://huggingface.co/docs/lerobot/bring_your_own_policies)；[Unitree G1 docs](https://huggingface.co/docs/lerobot/v0.5.1/unitree_g1)；[danielsanjosepro/lerobot_policy_ditflow](https://github.com/danielsanjosepro/lerobot_policy_ditflow)
+
+**B-tier（需交叉验证）**：[Theresarobotforthat humanoid safety 2026](https://www.theresarobotforthat.com/blog/humanoid-robot-safety-standards-2026/)；[DeepWiki/NVlabs/GR00T-WBC](https://deepwiki.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl)；[KraneShares humanoid 2026](https://kraneshares.com/humanoid-robotics-in-2026-the-race-from-pilot-to-platform/)；[Pandaily UnifoLM-VLA-0](https://pandaily.com/unitree-robotics-open-sources-multimodal-vision-language-action-model-unifo-lm-vla-0-1)；[Interesting Engineering AgiBot G2](https://interestingengineering.com/ai-robotics/agibot-g2-humanoid-robot-smart-manufacturing)；[Awesome Agents LeRobot v0.5.0](https://awesomeagents.ai/news/lerobot-v050-humanoid-open-source/)
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+## Appendix: Glossary delta vs v1
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+| Term | Meaning |
+|---|---|
+| `predict_latent / predict_cartesian` | v2 提议的 `WbcPolicy` trait 三条 codomain 分支，joint target 之外 |
+| codomain | 一个 policy 输出空间的语义类（joint target / latent token / Cartesian pose / relative EEF） |
+| `UNITREE_G1_SONIC` embodiment tag | GR00T N1.7 选 SONIC end-to-end 路径的 tag，输出 latent action tokens |
+| AimRT | AgiBot 自研 C++20 robotics middleware，新中间件实体 |
+| ISO 25785-1 | dynamically stable robots（含 humanoid）的安全标准，2026 Working Draft |
+| Kamino solver | Disney Research 的 VBD-based 软体 / 闭链 solver，Newton 1.0 集成 |
+| FSQ Bottleneck | Finite Scalar Quantization，SONIC UniversalTokenModel 的 latent 离散化 |
+| BONES-SEED | NVlabs 在 2026-03-16 开源的 142K+ human motions 数据集 |
+| ZMQ protocol v4 | gear_sonic_deploy 在 2026-03-24 升级的 wire 协议，header 1280 字节 |
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+**End of v2 checkpoint. Next routine update: 2026-06 月末。**
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+不要在 §1 之外重读 v1 — v2 在 H1/H2/H8 与战略威胁排序上的判断已经覆盖。