作者大大您好, 我想请教您一下，预测的时候curr_query_pos是否为未来点（例T+1 时刻的点），以当前时刻T的lidar坐标系为参考（express in ego_t frame）？
而每一个Occ GT，都是在各自时刻的ego坐标系下的，因此进行监督的时候，需要将每个点都转到T时刻的坐标系中吗？ 所以在监督时候，对于T+1时刻进入BEV，warp后超出T时刻BEV范围的点，进行丢弃？
但是在loss_future函数中， gt_points, gt_labels = self.get_sparse_voxels(voxel_sem) --似乎并没有对voxel_sem 进行时序warp，是否这表示future voxel_sem也是表达在ego_t frame，已经经过了自车运动补偿 ?
非常感谢！
祝好！
作者大大您好, 我想请教您一下，预测的时候curr_query_pos是否为未来点（例T+1 时刻的点），以当前时刻T的lidar坐标系为参考（express in ego_t frame）？
而每一个Occ GT，都是在各自时刻的ego坐标系下的，因此进行监督的时候，需要将每个点都转到T时刻的坐标系中吗？ 所以在监督时候，对于T+1时刻进入BEV，warp后超出T时刻BEV范围的点，进行丢弃？
但是在loss_future函数中， gt_points, gt_labels = self.get_sparse_voxels(voxel_sem) --似乎并没有对voxel_sem 进行时序warp，是否这表示future voxel_sem也是表达在ego_t frame，已经经过了自车运动补偿 ?
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