map数据如何保存为文件形式，又如何从文件恢复map数据？容易实现吗

[zuixiaosanlang]

[Kin-Zhang]

map 会自动保存成.pcd的格式的文件，使用点云可视化的软件都可以看，比如：https://www.cloudcompare.org/

[zuixiaosanlang]

@Kin-Zhang
我是想说 map数据结构的数据（ufo::MapType::SEEN_FREE | ufo::MapType::REFLECTION | ufo::MapType::LABEL）等这些信息数据，如果可以保存、恢复就更好；
这样调试第二阶段时就可以方便很多，不然每次都要跑一遍建图过程才能进入第二阶段的调试

[Kin-Zhang]

I see，我记得之前我本来想把这个功能放进来的python的 后续去忙别的项目了；刚刚快速实现了一个版本c++，你可以check这个：https://github.com/Kin-Zhang/dufomap/tree/feat/wr_ufo

这里是我的运行测试指令，大概测了一下 应该是保存ok的，read_ufomap 那里 我写了示例，然后又保存成pcd了，检查了 pcd是对的；你看看根据这些 应该能满足大家的调试要求了？（不过我有点好奇 调试第二阶段指的是什么... hhh）