[Question]: 单卡 4090 跑测评 h1_internvla_n1_async_cfg.py 通过webrtc渲染 isaac sim 有点卡顿

[keeperlibofan]

Question

我的启动命令如下：

conda activate internutopia && \
CUDA_VISIBLE_DEVICES=2,3 \
INTERNNAV_MODEL_DEVICE=cuda:0 \
INTERNNAV_WEBRTC=1 \
INTERNNAV_VIS_DEBUG=0 \
INTERNNAV_VIS_OUTPUT=0 \
INTERNUTOPIA_WEBRTC_FPS=30 \
INTERNUTOPIA_WEBRTC_ALLOW_RESIZE=1 \
python scripts/eval/eval.py --config scripts/eval/configs/h1_internvla_n1_async_cfg.py

单卡 4090 48GB , 有点卡
渲染出来的画面如下，家具细节也不是很好

2026-03-17.03-16-33.webm

视频无加速，这样正常吗？想问一下是不是我配置的问题？

[yuqiang-yang]

好像是正常的，mesh在isaac sim就是渲染成一片一片的样子