[Question]: dualVLN waypoint

[leopard-chen]

Question

请问现有的R2R数据集在进行转向的过程中都是原地进行转动，而利用flowmatching head输出的point是多个连续的point，请问这个训练数据集是如何构造的呢，是重新跑了一遍数据吗。

[kellyiss]

是的我们有做插值平滑

InternNav/internnav/dataset/internvla_n1_lerobot_dataset.py

Line 571 in 7a5c624

def interpolate_and_resample_trajectory(absolute_trajectories, predict_step_num=None):

[leopard-chen]

是的我们有做插值平滑

InternNav/internnav/dataset/internvla_n1_lerobot_dataset.py

Line 571 in 7a5c624
def interpolate_and_resample_trajectory(absolute_trajectories, predict_step_num=None):
我们发现原始的R2R数据在转向的时候是原地转向的，没有位置的变化。而这段代码的插值是针对位置变化进行插值的，请问这种只有角度变化的数据是怎么做处理的呢

[kellyiss]

转向数据是单独处理的

InternNav/internnav/dataset/internvla_n1_lerobot_dataset.py

Line 876 in 7a5c624

if pixel_goal[0] == -1: