questions about Experiments Table1 of SEM: Enhancing Spatial Understanding for Robust Robot Manipulation

[aetlywlp]

这部分对比了DP、DP3、SEM、SEM-GD等模型，SEM表现出了最好的单任务成功率，但是我对于此处的SEM-GD的训练有一些疑惑，此处的16个任务，SEM-GD使用了同一组参数吗？此处论文介绍nless otherwise specified, each task was trained with 100 demonstrations.难道SEM-GD使用了16*100的数据吗？这对于一个170m的模型合适吗？反过来说，若是SEM-GD采用了每个任务单独100条数据来从头训练，为何利用了语义信息的sem-GD会远逊于没有使用语言编码器的sem？能否对这部分的实验做一下更加详细的说明，感谢！

[linxuewu]

SEM-GD是多任务模型，每个任务100条，总共1600条数据。SEM单任务模型只有100条特定任务的数据。

在robotwin1.0这些任务上，任务和任务之间的相关性不是很高，16个任务用16个单任务模型优于仅使用一个多任务模型，这是符合预期的。

[aetlywlp]

@linxuewu 好的，感谢回复！