AS5048

[Maasik]

Здравствуйте.
Рассматривал вашу реализацию библиотеки для AS5048 https://github.com/Dmitry-Chernikov/AS5048A-Arduino
Обнаружил такой момент, что при вычислении среднего медианного значения не учитываются ситуация, когда магнит находится в положении близком к нулю, и данные с датчика могут быть 0 или 16383 или близкие к ним. В таком положении на выходе можно получить не 0, а 180.

[Dmitry-Chernikov]

Здравствуйте, как мне с имитровать вашу проблему у себя ?

[Maasik]

Собрал тестовый вариант на esp32.
Скетч только с выводом угла.

#include <AS5048A.h>
AS5048A angleSensor(SS);

void setup() {
Serial.begin(19200);
angleSensor.init();
}

void loop() {
delay(200);
Serial.println(angleSensor.RotationRawToAngle(angleSensor.getRawRotation(true, 64)));
}

Магнит поставил в положение близкое к 0
в мониторе получаю

18:40:21.723 -> 0.04
18:40:21.957 -> 179.99
18:40:22.159 -> 0.04
18:40:22.346 -> 179.99
18:40:22.563 -> 0.02
18:40:22.748 -> 359.93
18:40:22.929 -> 0.02
18:40:23.149 -> 0.09
18:40:23.331 -> 0.04
18:40:23.551 -> 179.99
18:40:23.733 -> 0.04
18:40:23.951 -> 0.04
18:40:24.171 -> 359.93
18:40:24.358 -> 0.02
18:40:24.537 -> 0.04
18:40:24.761 -> 0.04
18:40:24.978 -> 359.96
18:40:25.165 -> 0.02
18:40:25.341 -> 0.02
18:40:25.542 -> 0.00
18:40:25.768 -> 0.02

[Dmitry-Chernikov]

А что просто возвращает RotationRawToAngle без медианы ?
Serial.println(angleSensor.getRawRotation(true, 64));
Serial.println(angleSensor.RotationRawToAngle(angleSensor.getRawRotation(true, 64)));

[Maasik]

Так не совсем правильно вывод делать, т.к. второй вызов даст уже другие данные.
но, вот:

19:02:09.330 -> 0.04
19:02:09.537 -> 1
19:02:09.537 -> 0.02
19:02:09.755 -> 2
19:02:09.755 -> 180.01
19:02:09.972 -> 2
19:02:09.972 -> 0.02
19:02:10.158 -> 2
19:02:10.158 -> 0.04
19:02:10.377 -> 1
19:02:10.377 -> 0.02
19:02:10.549 -> 2
19:02:10.549 -> 0.02
19:02:10.752 -> 1
19:02:10.752 -> 0.04
19:02:10.980 -> 2
19:02:10.980 -> 0.04
19:02:11.158 -> 1
19:02:11.158 -> 0.02
19:02:11.367 -> 2
19:02:11.367 -> 359.98
19:02:11.600 -> 1
19:02:11.600 -> 0.07
19:02:11.787 -> 16381
19:02:11.787 -> 0.04
19:02:11.969 -> 2
19:02:11.969 -> 0.02
19:02:12.178 -> 1
19:02:12.178 -> 359.96
19:02:12.379 -> 2
19:02:12.379 -> 0.04
19:02:12.578 -> 2
19:02:12.578 -> 0.02
19:02:12.783 -> 8191
19:02:12.783 -> 0.04
19:02:13.014 -> 3

[Dmitry-Chernikov]

Сейчас хозяйство у себя соберу, посмотрю.

[Maasik]

вот так будет лучше

TestAngle = angleSensor.getRawRotation(true, 64);
Serial.println((String)TestAngle + " " + angleSensor.RotationRawToAngle(TestAngle));

19:09:57.658 -> 2.00 0.04
19:09:57.875 -> 1.00 0.02
19:09:58.079 -> 16379.00 359.91
19:09:58.265 -> 16381.00 359.96
19:09:58.449 -> 8191.00 179.99
19:09:58.670 -> 1.00 0.02
19:09:58.851 -> 8191.00 179.99
19:09:59.062 -> 2.00 0.04
19:09:59.297 -> 2.00 0.04
19:09:59.483 -> 1.00 0.02
19:09:59.686 -> 16381.00 359.96
19:09:59.873 -> 2.00 0.04
19:10:00.054 -> 1.00 0.02
19:10:00.261 -> 1.00 0.02

[Dmitry-Chernikov]

Вот так, точно у себя поймать не могу от руки ...
3.08
3.10
3.10
3.10
3.10
3.10
3.10
3.10
3.12
3.12
3.10
3.10
3.12
3.12
3.10
3.08
3.10
3.05
3.10
3.12
3.10
3.08
3.05
3.05
3.10
3.08
3.10
3.10
3.10
3.05
3.10
3.05
3.08
3.05
3.08
3.08
3.10
3.08
3.10
3.05
3.10
3.10
3.10
3.08
3.10
3.12
3.23
3.71
2.57
1.78
1.58
1.69
1.56
1.30
1.08
0.97
0.51
0.20
0.35
0.24
0.29
0.20
0.11
359.98
359.76
0.04
0.33
0.35
1.14
1.91
3.03
3.34
1.52
1.32
0.99
0.97
0.84
0.86
0.92
1.41
1.10
0.99
0.90
0.88
0.81
0.51
0.24
0.13
359.87
14.09
359.85
359.06
357.58
359.43
357.67
358.20
0.29
1.16
1.14
1.47
3.82
4.15
4.61
5.60
5.14
2.99
0.97
359.96
358.79
358.75
359.01
0.62
2.11
2.35
2.55
2.59
1.05
0.73
0.81
0.70
0.77
0.68
0.64
0.46
0.20
359.91
359.87
359.47
0.70
0.46
0.53
0.81
1.49
1.45
1.21
1.19

[Dmitry-Chernikov]

У меня была проблема, когда напряжение просаживалось от стандартного стабилизатора на плате, много устройств когда подключал.

[Maasik]

у меня закреплен магнит на оси, поэтому неподвижен.
Если только на пластилин приклеить и подогнать в 0 :)

[Dmitry-Chernikov]

Но так и сделал на пласилине.
356.55
358.09
359.65
0.55
1.98
2.90
2.72
2.68
2.75
2.29
2.00
1.78
1.47
1.43
1.32
1.08
0.97
0.84
1.05
1.01
0.84
1.05
1.10
1.05
0.99
1.34
1.12
0.86
1.27
1.23
1.14
1.14
1.45
1.05
0.70
0.73
0.73
0.75
0.64
0.57
0.57
0.37
0.22
0.15
0.13
359.93
359.85
359.85
359.89
0.29
0.29
0.37
0.37
0.40
0.51
0.42
0.35
0.09
0.04
359.87
359.78
0.46
0.59
0.77
0.70
0.77
0.73
0.68
0.88
0.48
0.46
0.33
0.22
0.13
0.04
359.93
359.89
0.15
0.35
0.22
356.07
356.13
356.13
356.15
356.13
356.13
356.13
356.15
356.20
356.15
356.13

[Maasik]

какой-то сильно большой интервал для неподвижного состояния получается.
у меня гуляет в пределах +-0.04

[Dmitry-Chernikov]

Поймал 194.01 может массив меньше делать ? не 64

0.11
0.11
0.07
0.07
0.04
0.07
0.04
0.04
0.07
0.04
0.04
0.04
0.04
0.04
0.04
194.01
359.93
359.96
359.93
0.04
0.09
0.07
0.04
345.26
30.54
33.71

[Maasik]

во, оно :)

[Maasik]

Это скорее не от длины массива зависит, а от того, каких показаний в нем было больше, 0 или 16383
что повлияло на медиану